哈喽，你好啊，我是雷工！
今天继续了解机器人的相关内容，以下为学习笔记。
01 操作模式机器人的操作模式一般包括：自动模式、手动慢速方式、手动全速方式三种模式。
①示教器上的模式切换旋钮
②触摸屏上的模式显示
③说明表格
名称
图标
说明
Auto（自动模式）
运动速率可设置范围（0-100%）
T1（手动慢速模式）
运动速率可设置范围（0-20%）
T2（收到全速模式）
运动速率可设置范围（0-100%）
运动速率说明：
运动速率即机器人实际运动速度与点击属性中所设置的最高运动速度的比率。
该数值在触摸屏界面状态栏最右边显示。
④TCP
关于TCP在以前的通讯中见到过，像ModbusTCP协议。
但这里TCP显然跟之前认识的不是一回事儿。
在机器人技术中，TCP是指工具中心点（Tool Center Point）。
它指机器人末端执行器，像焊枪、夹爪、喷涂枪等上的一个特定点，该点被视为机器人运动和操作的主要参考点。
TCP是机器人在执行任务时，所有路径规划、位置控制和精度评估的基础。
在手动慢速方式下操作时，机器人的TCP速度不超过250mm/s。
02 示教控制示教器示教控制装置应当包含：使能装置（三段式手压开关）、示教急停等安全功能。
2.1、使能键
使能键位于示教器背部左侧，涉及到运动机器人的操作都需要持续按下该键，以保持机器人的运动（自动运行程序时除外）。
按下使能键后，触摸屏界面状态栏中对应图标变为绿色底色。
2.2、急停按键
急停按键位于示教器面板右上角。当发生紧急情况时，快速按下此按键可停止机器人运动。
使用步骤：
①，必要是按下急停按键时，示教器界面弹出【1802急停信号】报警横幅、【紧急停止】图标。
②，顺时针旋转急停按键至按键弹起，可解除急停信号；
③，点击示教器【报警】横幅中【处理核查】按钮，手动清除该报警，即可将机器人恢复到正常状态。
03 后记像学开车要先学刹车，学机器人也要先学习如何急停，在安全的情况下进行调试。
以上只是基础的基础，有机器人大佬欢迎留言或在交流群畅所欲言，一起沟通机器人的技术。
