现代警察是一个相对较新的机构。只有在19世纪的美国和英国，统一的、有薪酬的警察才开始有效地执行法律。而在古代社会，警察通常是当地治安官或者是由富有的土地所有者雇佣的私人保安。此外，公民们则通常通过暴力手段来执行法律并解决纷争。

虽然古罗马和埃及拥有目前认为是警察职位的人员，但它们的形象和行事方式，与现在很多国家，诸如美国和英国的警察有所不同。即使是在现代警察部队出现之后，也有多次试图通过制定不同的制服或者行为规则，来改变警察的任务。接下来继续阅读下去，一起了解工业革命之前警察的样子与行为模式。

在人类历史的大部分时间里，执行法律的任务都留给了公民、民选的治安官或雇佣保安。西班牙在15世纪后期有一支有组织的警察部队，但他们本质上是国王的雇佣兵。中世纪的英国和法国也有原始版本的警察，但他们大多是没有报酬的警察，也没有什么权力。

古埃及的露天市场有私人武装警卫，寺庙和富有地主的家也是如此。而且，似乎这些早期的警卫甚至用训练有素的猴子和狗，来帮助他们追捕小偷。古埃及也有一支名为Medjay的准军事警察精锐部队，负责保护王国的边境和宫殿。

古罗马形成了一个叫做“守夜人”的组织，即“城市的守望者”。“守夜人”是一支由训练有素的人组成的高度有组织、有报酬、隐蔽的队伍——与以前存在的无组织、由公民领导的民兵完全不同。

虽然守夜人的主要职能是消防员（当时，即使是一场小火灾，也可能烧毁整个城市），但他们也有警察职能，比如处理扰乱事件、追捕小偷和保护建筑物。

中世纪欧洲的刑事司法，主要由原告和被告之间的暴力争斗，以及对受害者家属的赔偿组成。诺曼征服后，君主制引入了教区治安官的概念。这是一种城镇官员，负责预防和惩罚盗窃，管理村庄，驱逐流浪者，并执行度量衡标准。教区治安官则是无偿的志愿者，并且这一传统在英国一直延续到19世纪。

在法国大革命引起的城市动乱之后，巴黎的小型民警部队被拿破仑一世重组。1800年2月17日，警察总局成立，于是几乎所有法国城市都有了警察部队。

三十年后，第一批穿制服的警察出现在巴黎，并在当时的政治动荡之后，使用了“城市警长”的称呼。

在法国引入制服警察制度几个月后，英国在处理一连串的犯罪事件之后，又向前迈出了一步。1829年9月签署的《大都会警察法》（Metropolitan Police Act）引入了有偿的、有组织的民警概念，他们不仅要惩罚犯罪，而且还要预防犯罪。

伦敦具有革命性的大都会警察，是英国政治家罗伯特·皮尔爵士的创意。当时为了应对公众对士兵执法的恐惧，皮尔开始让警察直接对民政当局负责。于是，他们的制服变成了蓝色，而不是军红色。而后为了减轻警察对暴行的恐惧，警察还配备了木制警棍和哨子。最后他们还得到了一个绰号：“博比（Bobbies）”。

伦敦警察的成功，带动了美国城市的警察力量。波士顿在1838年名列第一，接着是纽约（1844年）和费城（1854年）。然而，由于公众的嘲笑，这些警察拒绝穿制服。最终直到1854年纽约警察局的命令，美国警察才开始穿制服。不过许多早期的警察使用的还是内战时期遗留下来的制服，而后这些制服引领了标志性的蓝色风格，在19世纪主导了整个警察机构。

美国农村地区的治安官拒绝穿制服，因为他们更喜欢在自己的衣服外面戴一个徽章，以促进自己与社区成员的关系。进入20世纪后，一些警长仍然不穿制服，比如佛罗里达州海牛县的警长，直到1955年才穿制服。

面对巨大的社会动荡，和对警察对抗议者的暴力行为的强烈反对，一些警察部门开始换制服。1968年和1969年，加州门洛帕克的警察脱掉了藏青色的制服，换上了森林绿色的运动夹克、黑色休闲裤、白衬衫，不过外套里藏着武器。在威斯康辛州的麦迪逊市，新上任的警察局长采用了运动夹克/休闲裤的风格。很快，很多城市开始要求警察在巡逻时摘掉帽子，摘下太阳镜，并进行眼神交流。

这些平易近人的、平民风格的制服产生了积极的影响。发生在警察身上和警察造成的伤害减少，而且抗议者参与暴力行为也没有被逮捕。但这些影响并没有持续下去，警察很快又发现他们的运动夹克不再受到尊重。最终随着对警察的袭击开始增加，数百个尝试使用运动夹克制服实验的社区，又回到了军装风格。

1970年，理查德·尼克松总统决定让白宫警察，穿上受到欧洲警察和军队制服启发的制服。重新设计的制服有白色的外衣、金色的纽扣、肩章和高帽子。不过实际上，他们看起来更像一支武装的军乐队。于是，这些制服很快就被放弃了，最终成为了军乐队的制服。

随着警察制度开始现代化，他们在任务和着装上开始更加统一。欧洲的民警部队现在是地方执法部队，把大型任务留给了军事部队或联邦警察。在发展中国家或处于战争状态的国家，警察则可以承担更严厉的角色，管理公民和执行教义。