公元前660年，狄人攻打卫国，烧杀抢掠，杀害了卫懿公。卫国仅剩五千人，逃到黄河南岸的曹邑，拥立公子申为国君，是为卫戴公。同年，卫戴公去世，卫国大夫前往齐国，请求立戴公的弟弟公子毁为国君。公子毁原是卫懿公的政敌，避难在齐。齐桓公义不容辞，亲自率军护送公子毁到曹邑，立为卫文公。

卫文公虽名字不显，却比前几任国君优秀得多。据史书记载，卫文公受命于危难，一生朴实，穿着粗布衣冠，亲自下地劳动，与五千子民同甘共苦，励精图治。他务材训农、轻赋平罪、通商惠工、敬教劝学、授方任能，短短一年时间，卫国的军事实力增强了十倍，兵车由三十乘增长到三百乘，良马增加到三千匹。《诗经》中的《定之方中》便是后人追忆文公中兴卫国之举。

齐桓公对卫文公非常满意，于公元前658年春天，将齐地楚丘割让给卫国，并率领诸侯在此修筑大城，作为卫国的新国都，又赠送给卫国战车三百乘，甲士五千人。《诗经》中的《木瓜》一诗，据《毛诗序》解释，是卫国百姓为感谢齐桓公打击戎狄、提供军事与经济援助、帮助建城复国而作。

赤狄在攻破卫国后，又北上攻打邢国。邢国抵挡不住，向齐桓公求援。公元前659年，齐、宋、曹三国联军救邢，但未及救援，邢国已被攻破。齐桓公率军打跑狄人，帮助邢人重建家园，并将齐地夷仪赠送给邢国，修筑新城作为邢国新都，又赠送兵车百乘，士卒数千。《左传》记载，齐国和诸侯军队在帮助邢国迁都时，邢国宫廷的青铜器与珠宝一件未丢，军纪优良，时人作歌赞曰：“邢迁如归，卫国忘亡。”

齐桓公为抵御戎狄，组织诸侯在河北戎狄之地与中原诸夏之间修筑了许多城池与关塞，如五鹿、中牟、邺、盖与、社丘、晏、负夏、葵兹等。从某一方面来说，齐桓公可称是中国北方防御体系的缔造者，战国时的秦、赵、燕，以及秦皇汉武，皆是承其余绪者。

二十多年后，齐桓公的霸业灰飞烟灭，卫文公转身灭掉同姓难兄难弟邢国，独霸河济，北抗戎狄，国势又有所强盛。但晋国称霸后，挺进河济平原，卫国又被大大压缩了生存空间。到了卫昭公时期，三晋强大，卫国如小侯，沦为魏国的附属，虽然人才辈出，但在政治上已无话语权，与亡国无异。公元前241年，秦相吕不韦派大军占领魏国东部20城，置东郡，连带占有卫故土，将卫迁徙到野王县，让卫君继续维持有名无实的君位。直到秦朝灭亡前夕的公元前209年，秦二世将卫君角废为庶人，卫国正式灭亡，存国907年，是先秦时代国祚最长的国家。

卫国的传奇还未结束。卫国宗室后裔卫满，在战国末年来到燕国为将，燕国被灭后，卫满率领部下与族众东渡浿水进入朝鲜半岛，投靠箕子朝鲜，逐渐坐大灭掉箕子，建立卫满朝鲜，立国百余年，直到汉武帝时才被汉朝灭掉。如今应有许多韩国人是远古卫人的苗裔。

卫国的传奇仍未结束。汉武帝因尊儒术，对儒家思想的“兴灭国继绝世”与“尊二王备三恪”感兴趣，于元鼎四年封周文王之后姬嘉为周子南君，封三千户，封地三十里，以祭祀周朝先君。汉元帝时，儒教发展更盛，汉朝将周子南君擢升为周承休侯，至汉成帝绥和元年又升格为周承休公，封地增加到百里，东汉时更名“卫公”，延续到魏晋，大约在永嘉之乱后才被灭国。卫国从西周时代断断续续一直挺到东晋，总共近一千四百年，成为中国古代存续时间最长的国家。