科技旋涡作者｜孙浩南

随着AI时代的到来，算法、大模型、深度学习等技术飞速发展，使得人形机器人成为了面向未来的黄金赛道。

据高盛预测，到2035年，全球人形机器人市场规模有望达到1540亿美元。特斯拉CEO埃隆·马斯克甚至展望，长期来看，人形机器人需求量可能达100亿台。

下面我们就来盘点一下2024年十款令人印象深刻的人形机器人，看看你最期待哪一款能够走进生活。(排名不分先后，根据已知信息整理)

1、擎天柱2代：更加拟人化

擎天柱2代采用了特斯拉自主设计的执行器和传感器，使得其行走速度比前代提高了30%，并且重量减轻了10公斤。此外，所有手指都配备了触觉感应功能，增强了其操作的灵活性和精确度。

与第一代相比，擎天柱第2代在行走速度、外观和任务执行能力上都有了显著的提升。埃隆·马斯克的愿景是在2027年以合理的价格实现擎天柱第二代的大规模生产，使得人形机器人更加普及和易于使用。该机器人的设计考虑了制造、物流和老年人护理等任务，特斯拉目前已经在其制造业务中部署这款机器人，相信不久的未来将有机会进入商业市场。

2、Atlas液压版与电动版：铁血战士与机械贞子

近些年，波士顿动力的人形机器人液压Atlas到处刷屏，各大平台都在刷它们翻跟头、跳格子的视频和GIF。

Atlas外形酷似“忍者神龟”与“铁血战士”，它有一双灵巧的手，不但能干重活，还能使用基本的工具，从而完成开门和抓取物体的动作。另外，通过身上搭载的激光雷达和立体声传感器，这家伙还拥有了避障和识别物体的能力。可以穿越各种地形，前行过程中即便受到冲击而跌倒也能自行爬起，如果路途中有大树等物体，Atlas还能攀援而上，如同机器人里的特种兵。

新版Atlas的头部的设计借鉴了皮克斯动画工作室的小台灯形象，这不仅是机器人表达意图的工具，而且还集成了可以与用户进行交流的灯光。在全新版本的 Atlas 机器人几乎找不到上代版本的影子。头重脚轻的躯干、弓形腿和板甲般厚重的外壳都不见了，取而代之的是没有任何裸露线缆的纤细新型机械骨架。在机器人顶会 RSS 的一场技术分享上，新的 Atlas 已经进化到可以做俯卧撑、倒立行走的地步了。

新一代 Atlas 机器人由液压变为了电动，拥有比前辈更广的运动范围，能够胜任更多任务。波士顿动力表示，他们希望通过新版 Atlas 机器人证明，人形外形并不会限制机器人的双足移动能力。新版机器人的关节经过了重新设计，可以灵活旋转，据称能够“胜任乏味、脏污和危险的任务”。

3、宇树H1和G1：机器人中的不倒翁

宇树科技的H1-ReS人形机器人自2023年8月在网上发布视频起就备受瞩目，H1-ReS通过人工智能算法赋能，机器人行走和平衡均通过自主计算完成，即便是受到强大外力冲击，它也能快速调整姿态，保持身体平衡。

据介绍，H1 是世界首个可原地空翻的全尺寸电驱人形机器人，每秒可达 4.3 米，最大关节扭矩可达 360 N.m，H1 也是国内第一台能跑的全尺寸通用人形机器人。

宇树科技的另一台人形机器人G1于2024年5月13日首次发布，并在2024年8月20日正式推出量产版。该机器人的定价为9.9万元人民币起，使其成为市场上价格相对较低的高端人形机器人之一。

G1人形机器人的身高约为130厘米，体重约35公斤，具备43个自由度和最大关节扭矩120N.m，这使得它具有较高的灵活性和操作精准度。此外，它配备了3D LiDAR和RealSense深度摄像头，能够实时感知和导航周围环境。

G1机器人不仅在硬件上进行了优化，还通过AI强化学习技术实现了模仿和学习功能，使其能够不断进化和适应新的任务。升级后的 G1 人形机器人量产版可以跑步、单脚跳、360° 旋转跳，还能模仿马力欧顶金币的动作。

尽管目前G1主要面向科研机构等专业用户，但其较低的价格和强大的功能使其在未来有望进入更广泛的市场。

4、Figure02：背景深厚的最强打工人

人形机器人明星企业Figure曾获得微软、英伟达、OpenAI以及亚马逊创始人贝佐斯等投资人约 6.75 亿美元的融资，背景极其深厚，但在实用性上终究逃不过“进厂”的命运。

与2023年发布的第一代产品相比，Figure 02最为明显的区别在于外观的彻底重构——机器人完全采用外骨骼结构(由外皮承担负载和压力)，机器人的电源和算力布线集成在机体内部，从而提高了机器人的可靠性，也使得封装更加紧实。

据介绍，Figure 02身上总共装了6个RGB摄像头，分别位于头部、胸前和后背，因此这个机器人也拥有着“超人”视觉。配合输入的图像资料，机器人能够通过AI驱动的视觉系统感知和理解真实的物理世界。Figure 02配备了机载的视觉语言模型(VLM)，使其能够进行快速的常识性视觉推理。

另外，Figure 02之所以被称为最强打工人是因为它有望能够每天工作20个小时，其内部的电池组容量提高了50%至2.25KWh。此前，它曾被安排去宝马集团的美国斯帕坦堡工厂当实习工人，从事的是将钣金部件插入特定装置的工作。

5、GR-1:上海本地人，康复陪护小能手

通用人形机器人GR-1，是由张江科学城的科技企业傅利叶智能公司研制的，可以说算是上海本地人。它身高1.65米，体重55公斤，全身自由度达40个，最大关节模组峰值扭矩可达300牛·米，步行速度为5公里/小时，能负重50公斤。

在人工智能算法的支撑下，它具有敏捷避障能力，能够在有坡度和不平整的地面上行走。根据计划，该人形机器人将率先在康复陪护等民生场景中应用。未来，部署人工智能大模型、运动能力很强的人形机器人有望从事家政服务、养老陪护、教育、医疗、抢险救灾、设施巡检等各种工作。

6、阿波罗(Apollo)：牵手谷歌，火速进厂

Apptronik脱胎于美国得克萨斯大学实验室，自2016年成立后，团队在次年就同NASA联合开发人形机器人。2023年8月，Apptronik正式发布首款人形机器人Apollo，身高约1.76米，体重72.5公斤，最大负载25公斤，可续航为4小时。

据Apptronik首席商务官Barry Phillips透露，Apollo采用了独特设计和技术特点。例如可更换电池的设计，只需更换电池即可继续工作，无需长时间充电等待;同时其力控制架构，可在仓库和物流场景中确保安全、高效地完成任务。

2024年3月，Apptronik宣布与奔驰合作，将在奔驰美国德州奥斯汀工厂引入Apollo，让Apollo参与产线流程工作，比如运送零件到生产线供工人组装、检查组件、以及后期交付成套零件的手提箱等。

2024年12月20日，Apptronik宣布将与Google DeepMind携手 ，针对动态现实环境的复杂作业挑战，共同研发新一代人形机器人。此次合作将结合谷歌的尖端 AI 技术与 Apptronik 的成熟机器人硬件，进一步提升人形机器人的功能性和安全性，让其能够胜任现实世界中的复杂任务。

Apollo被设计优先用于替代仓库、工厂等场所中的简单辅助工作，最终将扩展到建筑、油气、电子产品制造、零售、家庭送货、老年护理等无数领域，Apptronik公司宣称Apollo是“第一个专门用于友好交互、大批量制造、高承载能力和安全性的商业人形机器人”。

7、Phoenix Gen7：心灵手巧具象化的机器人

Sanctuary AI的Phoenix机器人以其液压驱动的双手而闻名，这些手部不仅灵活，而且现在还能实现一项令人惊叹的新技能——同时抓握和操纵物体，比如翻转游戏骰子，甚至调整可调扳手的颚宽等。

Phoenix Gen7机器人的硬件和AI控制系统Carbon都进行了大量改进，使其能够捕捉到越来越多的高质量、高保真度的人类行为数据，这些数据反过来用于训练Carbon，将进一步加快机器人基础AI模型的开发和部署速度。

2024年4月上旬时候，Sanctuary AI宣布与Magna International建立战略合作伙伴关系。通过这一合作，Sanctuary计划为Magna的汽车零部件工厂配备通用AI机器人;另外，Sanctuary还计划未来与Magna合作，由其代工制造Phoenix机器人。

8、Digit:一摔成名的机器人

俄勒冈州敏捷机器人公司(Agility Robotics)的旗舰机器人Digit

是一款专注工业生产制造与物流领域应用的人形机器人，其前身是Agility Robotics在2016年发布的Cassie双足机器人。

Digit相当于小个成年人，身高155厘米，体重约43公斤，具有16个自由度，有着鸟腿般向后弯曲的膝盖设计，以便在大型仓库内工作，能够有效地搬起和放下物品。身体材料包括铝、热成型聚碳酸酯变体和碳纤维复合组件。可以搬运大约15公斤的重物，并运行2小时，

在 Modex2024 展览上，Agility直播测试Digit，连续工作 26 小时，持续 3.5 天，相当于自动搬运48公里的距离。

但真正让Digit成名的却恰恰是因为工作时间过长而“猝死”的名场面。在美国芝加哥举办的 ProMat2023 国际物流与供应链展览会上，Digit在连续工作20小时后，疑似因为故障或是过热，导致它的其中一只机械脚无法继续支撑自身，最终像人类工作过劳昏倒一样，当场倒地不起，这个画面也让现场目击民众震撼不已。

虽然出现了不小的事故，但这个机器人的实力依旧毋庸置疑。Agility公司是英伟达Project GR00T人形机器人通用模型训练计划的成员与合作伙伴之一，今年早些时间的演示中，Digit展示了人机对话家用厨房场景的潜在应用。

2024年6月27日，GXO与Agility 签署了一份多年期协议，他们决定在 GXO 的物流运营中全面部署 Digit。据称，Digit在6月5日就已经正式在仓库中投入商业化运营。8月，Agility方面宣称，Digit已经在GXO仓库完成了10000个订单的搬运。

9、1X的EVE和NEO:两个穿着衣服的“人”

2024年8月份，OpenAI押注的机器人公司1X Technologies(简称1X)发布了人形机器人NEO Beta，它是一款专为家庭设计的人形机器人原型机。

NEO的身高为1.67米，基本上是人类的平均水平，体重约为30公斤。据介绍，它的手有20个自由度，能举起超过自己体重两倍的70公斤的重量，也可以携带最多20公斤重的物体。

相比Optimus赛车般的酷炫外观，NEO几乎全身被布料包裹，为身为机器管家的它增添了一丝人味。NEO还具有类似肌肉的解剖结构和非严格的液压系统，因此它可以更自然地行走、慢跑、上下楼梯、传递物品、做咖啡、整理物件等。

1X联合创始人兼CEO Bernt Børnich希望NEO能完成人类不喜欢做的任务，比如清洁、整理等日常杂物，并能听从指挥，根据用户的偏好和生活方式进行定制。

1X公司的另一款机器人名为EVE，属于轮式机器人，上半身类人，下半身却好像自动代步车。主要用于仓储打包，工作时，脸上总挂着清澈但愚蠢的笑容。

机器人模型 EVE 是一款多功能、敏捷的人 形机器人，可以执行一系列任务。EVE 配备了摄像头和传感器来感知周围环境并与之互动。它们的机动性、灵活性和平衡性使其能够在复杂的环境中导航并有效地操纵物体。

10、优必选Walker：曾登上过春晚的优秀生

2019年，优必选 Walker 机器人和关晓彤、韩雪、魏大勋、王嘉四人及台风少年团，同台亮相央视春晚深圳分会场《青春畅想》节目表演的，伴随着他们的歌声跳起了 popping 流行舞。

从硬件配置来看，Walker拥有36个高性能伺服关节，这使得它能够实现平稳快速的行走和灵活精准的操作。此外，Walker的腿部设计拥有12个自由度，这不仅增强了其稳定性，还使其能够在多种地形上进行全向运动、斜坡行走等复杂步态算法。

在感知系统方面，Walker配备了全方位的感知系统，包括力觉、视觉、听觉和空间知觉等，这些系统配合双臂的动作，使机器人能够对物体进行相应的操作。这种全方位的感知能力使得Walker在执行任务时更加智能和安全。

在商业化应用方面，Walker已经成功应用于人工智能教育、商业服务、智慧物流和智慧康养等多个领域，并且通过场景数据反推技术迭代和创新。

车企也要进军机器人?

从特斯拉推出首款人形机器人原型Optimus，到今年AI概念持续火爆，人形机器人作为AI与物理世界的接口之一，成为各大厂商又一跨域融合的新目标。

2024年12月25日，理想汽车董事长李想回应是否会做人形机器人时表示，概率上肯定是100%，但节奏不是现在，“如果我们连L4级自动驾驶的汽车都解决不了，怎么去解决更复杂(的应用场景)。车是最简单的机器人，如果车没法实现，其他人工智能机器人还是非常有限的。”

不只是理想有向机器人进军的想法，由智能驾驶触及AI技术的车企正逐渐入局。除特斯拉外，中国品牌中的比亚迪、广汽集团、奇瑞汽车、小米、赛力斯、小鹏汽车、上汽集团、长安汽车和东风汽车，均在人形机器人领域有所涉足。

业内普遍认为，车企在自动驾驶、传感器、机器视觉和人工智能等领域的技术，与人形机器人开发存在诸多共通之处，在供应链上亦存在大量重叠。

同时汽车工厂也是人形机器人应用的重要场景，可形成研发、制造、应用的商业闭环，并且可外溢到更多应用场景，加快人形机器人商业化步伐。

从现阶段看，车企主要通过自研、合作开发、投资创业企业等方式布局机器人赛道。在自研方面，2024年12月8日，由广汽集团自主研发的第二代具身智能机器人亮相。

2024年4月，奇瑞汽车联手AI公司Aimoga共同研发了人形机器人Mornine，进军人形机器人赛道。Mornine的定位是一名“门店服务人员”，据介绍，它能够准确地理解人类语言交互意图，并将其转化为具体的行动策略和语言输出。

2024年6月，北京小米机器人公司乔迁至北京亦庄小米汽车工厂，并新增亦庄国投为股东。同年3月，上汽创投参与人形机器人本体企业智元机器人的A3轮战略融资。

据2024世界人工智能大会上发布的《人形机器人产业研究报告》，至2024年，中国人形机器人市场规模将达到约27.6亿元;到2029年，该市场规模有望扩大至750亿元，占据全球市场的32.7%;到2035年，这一市场规模有望进一步提升至3000亿元。

2024被誉为“人形机器人觉醒之年”?

2024年，人形机器人迎来了前所未有的发展，这一年被誉为“人形机器人觉醒之年”。全球科技巨头与初创企业纷纷加码布局，技术的突破与市场的兴起，使人形机器人从实验室走向了产业化的关键节点。

从上述盘点可以看到，不少机器人已经进入汽车制造工厂等相关工业领域，甚至特斯拉的擎天柱都能够为客人调酒了。人形机器人已经在工业制造场景及商用服务场景迈出了商业化落地的第一步。

宇树科技创始人王兴兴认为，人形机器人的应用场景可以分短期、中期和长期来看。短期内，主要是工厂里的生产装配;中期，会拓展到家庭、农业、建筑工地等场景;长期来看，可以理解为所有事情都可以由人形机器人来干。

2024年，人形机器人也成为资本市场的热门领域。从美国到中国，风险投资基金、科技公司和产业资本纷纷涌入，推动这一行业快速发展。有数据统计，截至2024年11月18日，今年国内人形机器人领域共有49起融资事件，有11起金额超亿元的大型融资事件，来自9家企业。今年，以具身智能为亮点的企业在融资市场的表现尤为突出，得到国家与地方背景基金和红杉中国、IDG资本、上汽创投、北汽产投、百度风投、柏睿资本(关联宁德时代)等机构的投资。

另外，作为本次人工智能浪潮的最大赢家之一的英伟达，也将在2025年上半年推出其最新一代人形机器人紧凑型计算机Jetson Thor，并将之视为下一个重大增长动力。

英伟达机器人业务副总裁Deepu Talla透露，英伟达在过去的12个月里结合生成式人工智能进行了模拟实验，其现在提供的平台让很多公司都看到了机器人完成工业任务的希望。

据介绍，英伟达主要提供了三个工具，用于训练基础模型的软件的DGX系统，模拟真实世界环境的Omniverse平台，以及作为机器人大脑的硬件。亚马逊已经在三个仓库中部署了英伟达的机器人模拟技术，丰田和波士顿动力似乎也是客户之一。

如果说手机和XR眼镜是个人通讯和娱乐的通用终端，智能汽车是未来人们在结构化道路上出行的通用终端，那么人形机器人很可能是在各类非结构化环境中，能够与人无缝交互的通用终端，这也会是最大的流量入口。

写在最后

2024年是人形机器人发展的加速之年，无论是投资还是各类初创企业、AI企业、汽车企业的参与度都达到了空前的地步，相信在2025年里，热度之下人形机器人的技术、产品、应用必将以更快的速度发展。

人形机器人的落地应用，第一步是走进千行百业成为“打工人”，这已经是现在进行时，在不久的未来，则有望走进千家万户成为优秀的“机器人管家”。