介绍一款EPSON推出适用于割草机器人，商用服务型机器人的高精度陀螺仪模组GGPM61，具体型号为GGPM61-C01。模组GGPM61是一款基于QMEMS传感器的低成本航向角输出的传感器模组，它可以输出加速度、角速度及姿态角等信息，为控制机器人运动提供了精准的姿态信息。已广泛应用于商场、酒店、医院及银行等各大公共场所中提供各种不同类型的服务，为人民的出行生活带来了极大的便利。GGPM61-C01在割草机器人中的应用：

随着扫地机的广泛应用，目前割草机也逐渐的由手动割草机升级为自动割草机，无需人工操作，可以自动完成割草、充电等工作。在开发自动割草机时，很多客户的研发借鉴了扫地机的整体方案，省去了很多研发时间。但是，自动割草机有其独特的应用环境，草地凹凸不平，甚至有大斜坡、深坑等。在扫地机上应用的爱普生之前研发的GGPMO1LK陀螺仪已不能满足自动割草机的要求。在经过实际试验后，EPSON 特为自动割草机开发了GGPM61-C01型号的陀螺仪，该陀螺仪可以输出三轴加速度值，三轴角速度值，姿态角(Pitch，Roll，Yaw)。这样，自动割草机在遇到不平整草地，或者大斜坡时，依然能保证航向角的精确。

GGPM61-C01是基于高性能陀螺仪陀传感器开发的陀螺仪模组，是一款基于QMEMS传感器的低成本小型航向角输出的传感器。依赖于高精度的传感器、高性能的处理器和数字信号处理算法，GGPM61输出非常稳定的航向角、实时的角速度和温度。模块可以支持UART或IIC数据通讯，采用邮票半孔贴片接口，15.24*17.81mm的外形尺寸。

GGPM61-C01在商用服务型机器人中的应用：

GGPM61-C01模块是一款内部集成了六轴IMU运动传感器芯片并搭配EPSON自研的基于水晶材质的高精度单轴陀螺仪芯片，GGPM61具有输出六轴数据以及姿态角的陀螺仪模组产品:GGPM61模组内置了高性能的处理器并配合数字信号处理算法，可以非常稳定的输出航向角以及姿态参数等;

GGPM61还可以输出环境温度数据，内部算法做了温度补偿，工作温度范围在-40℃℃-85℃℃范围内均可正常使用;GGPM61-C01外部MCU可通过UART或IIC总线接口直接读取校准后的数据，对于用户来说，无需做更多的校准算法即可获取机器人的运动姿态;让商用服务型机器人在商场中游刃有余的为人们服务。