埋弧焊作为厚板焊接领域的核心工艺，在压力容器、船舶制造等领域应用广泛。传统人工目视跟踪方式存在定位偏差大（±3mm以上）、熔深一致性差等问题，直接影响焊接质量与效率。镭弧焊焊缝自动跟踪系统通过多维度传感技术与智能控制算法，实现亚毫米级跟踪精度（±0.01mm），显著提升焊接工艺稳定性。

1. 传感模块

激光结构光传感器

采用激光阵列，通过条纹投射获取焊缝三维轮廓，分辨率达0.01mm

视觉识别单元

搭载高像素工业相机，配合窄带滤光片消除弧光干扰

红外热像仪

实时监测熔池温度场（800-1500℃监测范围）

多源数据融合算法：加权融合三维坐标、温度梯度、电弧电压等参数

自适应PID控制器：动态调整焊枪XYZ三轴位移补偿量

故障诊断模块：具备电弧异常、坡口偏移等16种工况识别能力

高精度直线模组：重复定位精度±0.01mm

数字式送丝系统：送丝速度控制精度±0.5%

电弧闭环调节：焊接电流动态响应时间<20ms

通过特征级数据融合算法，将激光点云数据与视觉图像进行时空配准，有效解决单传感器在强弧光、烟尘环境下的失效问题。实验数据显示，在6mm碳钢V型坡口焊接中，系统误判率降低至0.3%以下。

基于改进型卡尔曼滤波算法，实现10ms级控制周期

建立200组典型工况的焊接参数数据库，支持在线调参：

板厚(mm)坡口角度(°)推荐电流(A)跟踪灵敏度1260480±200.8级2045620±301.2级

海上风电塔筒环缝焊接项目

工况挑战：Φ6.5m筒体对接，风速>8m/s环境作业

系统表现：

✅ 连续18小时稳定运行

✅ 焊缝直线度偏差<0.2mm/m

✅ 探伤合格率提升至99.6%

核电站稳压器壳体焊接

特殊要求：SA508Gr3CL钢，预热温度350±10℃

技术方案：

集成红外测温实现热输入量闭环控制

开发专用坡口识别算法应对窄间隙焊道（8mm间隙）