ZBD-04型履带式装甲步兵车，为我国201研究所结合外国先进经验研制生产的第二代履带式步兵战车，搭载了强大的火力，在上世纪90年代开始进行了新式步兵战车的研发项目，于2003年12月通过设计定型审查次年开始生产，2009年参加了中华人民共和国国庆60周年阅兵式。

在04式服役之前我国的ZBD-86式步战车完全仿制自前苏联的BMP系列装甲车，车辆低矮不方便人员上下车和携带武器弹药，新生产的04式则改进了这个缺点较为高大方正，在服役之后先后参与了和平使命-2018等联合军演和阅兵，主要为配合主战坦克扫清前进障碍，并消灭敌方的反装甲力量。

ZBD-04型履带式装甲步兵车基础参数，整车长7.2米，车宽3.2米，车高2.5米，动力系统主要为国产6缸150型增压水冷柴油机，CH400型液力综合传动系统，使用最大功率600马力，最大公路行驶速度为75公里／小时，基本型最大水上速度20公里/小时，战斗全重21.5吨，乘员三人，可搭裁七名士兵，续航里程600千米。

车辆安装了第3代猎-歼式上反稳像、数字化指挥仪式瞄导合一火控系统，具备激光制导、自动跟踪和信息智能化管理等功能，自动化程度较高，并配有光学瞄具和热成像仪，早期型号并未安装上反式稳定车长周视镜，后续升级改进之后加装，配备数字化电台以及无线车载宽带，北斗卫星导航系统和惯性导航系统，同时加装数据通讯天线，信息化能力进一步提升，同时配有潜望镜。

车辆采用六对小直径双轮缘负重轮驱动，底盘装有托带轮和液压减振器，并采用了更适合城市作战的挂胶履带，车辆采用前置发动机设计，这样的设计人员上下车方便快捷，并且增大空间能够乘坐7名作战人员，车辆防御方面采用了箱式车体，车体采用轧制装甲钢和铝合金材料，且正面倾斜度较大。

正面装甲能防护远距离的25毫米机关炮射击，侧面能防护7.62毫米枪弹及炮弹破片，后续改进型可以在车辆正面和侧面安装可替换的装甲板，其材质主要为特种陶瓷和金属装甲，车辆在尾部安装有观察窗和射击孔，这个位置算是04步战车的弱点，后续在改进中将其删除，毕竟现在的反装甲火力相当强大，依托车辆射击会被困在里面，步兵困在车辆里面不出去会被一锅端掉。

主要武器系统方面引进了部分BMP-3的炮塔和武器系统技术，对炮塔进行了加工能够安装附加装甲，后续改进版基本上就是一个方盒子，武备为一门仿制的2A70型100毫米线膛炮，还有一门2A72式30毫米并列机关炮和一挺7.62毫米的并列机枪，并未安装鸡肋的航向机枪，基本型在炮塔两侧安装了三联装烟雾发射器，改进版更换为两座5联装。

装甲车炮塔和底部吊篮为一体式设计，底部环形弹舱内装有22发榴弹，方便快速吊装和维护，弹药为定装药短药筒预制弹带榴弹，火炮配备了自动装弹机，能够让车辆在长时间交火作战中保持射击，但是固定角度安装的自动装弹机就要炮管在装填时就需要火炮调整到这个位置才可以完成装弹动作，除了使用装弹机之外还可以使用手动装弹，在车辆损坏时依然能够保持战斗能力。

2A70型100毫米线膛炮最大射速为10发/分，最大有效射程4公里，炮身俯仰角为-6～+60°，作为04步战车的一款反装甲武器，这门线膛炮车辆能够发射两种榴弹之外，还具备发射GP一02型炮射导弹的能力，这型导弹仿俄制ZUBK-10型炮射导弹，最大射程5公里，另外还有一型主要为压制敌方人员的2A72型机关炮，可发射脱壳穿甲弹（APDS-T）至高爆弹（HE）等多种弹药，对地有效射程1.5公里，对空有效射程3公里。

车辆基础型为提高独立泅渡的能力，在车头安装一个压浪版，同时在车尾安装了两台喷水推进器喷口，在之后的我军拥有了更强的两栖登陆舰艇之后，改进型04A则使用了更小更适合内河网络的防浪板和取消了螺旋桨的设计换用履带划水不再强求渡海能力，车辆尾部的人员进出舱门采用了可以快速上下车的侧开舱门，并附有观察窗。

04A式作为第一种改进型删减更换了不少设备，主要是防御方面车体正面可抵御30毫米的穿甲燃烧弹，侧面可抵御14.5毫米的穿甲燃烧弹，背面与炮塔顶则可以防御7.62毫米的穿甲弹以及炮弹碎片，结合三军发展改进了不合理的部分，并为保证在河流中行驶的安全性，在防浪板上额外开了四个小型防弹玻璃窗。

04B型则是最新改进型，在A型的基础上进一步增强了防护性，加大了车辆正面附加装甲的覆盖范围，同时车体首下额外增加了三块附加装甲，并且在车辆前部安装了可更换装甲板的预制空间，同时为加强防破甲弹的能力安装了新设计的轻质低后效反应装甲，同时加装了15式轻型坦克同款的遥控武器站，增强巷战和山地丘陵作战能力。