在2025年4月19日举办的北京亦庄全球首个人形机器人半程马拉松比赛中，机器人选手们展现了惊人的运动能力，但也经历了体能和技术的双重考验。

1. 天工机器人两次摔倒与夺冠

排位赛表现：在4月16日的5公里排位赛中，天工机器人（天工Ultra）在不到2公里处因故障摔倒，但仅用10秒便恢复奔跑，最终以36分54秒夺冠，获得正式比赛的优先出发权。

正式比赛挑战：在21.0975公里的正式比赛中，天工机器人再次在17公里处摔倒，经紧急维修后继续比赛，最终以2小时40分42秒的成绩率先冲线，夺得冠军。中途更换电池3次，配速约每小时8-9公里。

2. 其他机器人的“体育精神”

比赛中，有机器人因高强度运动导致头部脱落（被描述为“累到头掉”），但仍坚持无头奔跑，随后被技术人员扶起后继续参赛。

-参赛的20支队伍中，包括清华通班队、松延动力N2、小顽童队等，部分机器人因地形复杂度（如坡度≤9°、转弯角度≥90°）或续航问题出现故障，但多数展现了快速恢复能力。

3. 技术保障与比赛规则

电池与维护：赛道设多个补给站，允许更换电池（计入比赛时间）。天工机器人采用风冷散热和轻量化设计，以平衡续航与性能。

控制方式：部分机器人通过UWB信号跟随引导员自主移动，另一些则由控制器直接操控，护航员负责实时保护防止摔倒。

裁判机制：每支队伍配备随行裁判，全程记录比赛过程，成绩计算包括罚时和实际耗时。

4. 赛事意义与技术突破

天工机器人CEO熊友军称此为“里程碑”，展示了人形机器人在动态平衡、关节散热、长时续航等关键技术的进步。

清华通班队的“夸父”机器人结合模型预测控制（MPC）和强化学习算法，优化了运动效率；其他队伍如钛虎队采用谐波关节方案，提升灵活性和耐用性。

尽管比赛中机器人频繁出现摔倒、部件脱落等问题，但快速恢复能力和持续改进的技术方案（如电池管理、仿生驱动）展现了人形机器人在复杂场景下的潜力。未来，这类赛事或将成为检验机器人实用性和推动技术迭代的重要平台。