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教程简介：

带你亲手打造一辆自己的两轮平衡车！如果你已经完成了C语言和32单片机的学习，想进一步提升技能，跟随本套教程的学习，帮你加深对理论的理解，并积累丰富的实践经验！

学习本套教程，你将深入掌握单片机的外设使用，本套项目涉及单片机的IIC、SPI、TIM、USART、ADC等等，既有寄存器开发方式，也提供HAL库开发方式的讲解，学成之后，即可具备独立进行单片机开发的能力，遇到其他型号芯片也能触类旁通，达到单片机开发的工作门槛。

PID 算法在工业控制和自动化领域有着广泛的应用，像是工业温度控制、电机速度控制、压力控制、无人机姿态控制等，无论是机械控制还是智能设备开发，PID 算法都发挥着至关重要的作用。通过本套教程的学习，你将掌握 PID 算法在实际工程中的应用，作为众多工作岗位的必备要求，掌握PID算法就是给自己更多职业选择的机会。

本套教程从姿态控制到实时操作系统，从蓝牙无线遥控到 OLED 显示，再到严谨的代码架构，每个环节都精心设计，让你无死角掌握两轮平衡车的开发精髓，你不仅能够亲手打造一辆属于自己的两轮平衡车，还能深入掌握嵌入式系统开发的核心技术，可以自主开发类似的智能平衡设备！

教程延续了尚硅谷一贯的风格，保姆式讲解，手把手教学，对小白友好，项目代码按照规范分层，涵盖驱动层、硬件接口层、中间层、应用层、公共层，让你对嵌入式系统开发有全面且深入的理解；败家式赠送，一站式服务，教程除了视频，还提供全套的代码、笔记和资料，让你不用东奔西走，一套教程在手，步步为营轻松掌握。

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教程目录：

01.两轮平衡车项目简介

02.项目总体概述

03.硬件概述

04.PID算法的理解

05.PID算法总结梳理

06.分层架构&创建初始工程

07.移植FreeRTOS

08.动力模块_前置知识_电机驱动芯片

09.动力模块_前置知识_霍尔编码器

10.动力模块_前置知识_定时器编码器模式

11.动力模块_驱动层_定时器pwm模式初始化

12.动力模块_硬件层_TB6612驱动

13.动力模块_测试输出控制电机

14.动力模块_驱动层_编码器模式配置

15.动力模块_配置打印到串口&测试编码器

16.角度计算_前置知识_MPU6050介绍

17.角度计算_IIC驱动&MPU6050驱动读写函数

18.角度计算_MPU6050初始化编码1

19.角度计算_MPU6050初始化编码2

20.角度计算_MPU6050读取传感器数据

21.角度计算_MPU6050测试读取六轴数据

22.角度计算_计算角度的方案分析

23.角度计算_计算角度编码&测试

24.显示模块_ADC驱动编码

25.显示模块_测试ADC采集电池电压

26.显示模块_OLED厂商驱动&SPI驱动移植

27.显示模块_修改OLED驱动&测试

28.显示模块_显示需要的数据

29.姿态控制_PID设计方案

30.姿态控制_PID算法编码实现

31.姿态控制_PID控制编码实现

32.任务调度_FreeRTOS任务配置

33.PID调参_直立环参数调试

34.PID调参_速度环参数调试

35.PID调参_转向环参数调试

36.无线遥控_蓝牙ECB01简介&移植USART2驱动

37.无线遥控_测试蓝牙AT指令

38.无线遥控_前后控制编码&测试

39.无线遥控_左右转向编码&测试

40.HAL方式_创建工程&配置驱动层

41.HAL方式_硬件接口层移植修改

42.HAL方式_硬件接口层_OLED修改&告警解决

43.HAL方式_中间层FreeRTOS修改

44.HAL方式_应用层移植修改

45.HAL方式_编码器计数方式修改&串口2接收修改

46.HAL方式_初始化硬件&测试小车功能

47.总结_PID参数细调思路

48.总结_项目总结串讲