近期，机器人概念股持续走强，12月4日，板块内又有高达20余只机器人概念股涨停或者涨超10%。其中，山东矿机走出6连板，巨轮智能、日发精机、五洲新春等个股走出4连板；埃夫特、机器人等多只概念股走出了较强的趋势性行情！
消息面上，11月28日，特斯拉更新其第三代人形机器人Optimus灵巧手接球视频，效果显示特斯拉第三代人形机器人在感知、决策、运控等能力方面均实现大幅提升。据悉，第三代灵巧手自由度为22个，是二代灵巧手自由度的2倍。
此外，11月29日，华为深圳全球具身智能产业创新中心正式宣布生态伙伴名单，标志着华为正式进军人形机器人领域。
AI助力人形机器人加速落地，市场空间超3000亿！
人形机器人是具有与人类似的身体结构和运动方式（双足行走、双手协作等）的智能机器人。作为通用化程度高、高度集成和智能化的机器人，人形机器人既需要极强的运动控制能力，也需要强大的感知和计算能力。
浙商证券认为，AI为人形机器人提供了智能化的核心功能，而人形机器人则为AI提供了一个具身化的平台。人形机器人的硬件决定运动的灵活程度，零部件多为其他行业的应用迁移，成本痛点可通过产业链规模生产解决；而软件算法充当机器人的“大脑”，决定机器人的应用上限，是机器人商业化拓展的主要瓶颈。
此前，机器人依赖固有的程序设定执行任务，难有在各类场景通用的算法，机器人的落地应用受限。近年来LLM、VLM、VNM等通用大模型的发展赋予了机器人本体强大的泛化能力，机器人可以适用于更多复杂场景、非专业人员不需编程即可实现操作，人形机器人商业化进程提速。
“具身智能”的机器人不再是机械式地完成单一任务，而是能够基于感知到的任务和环境进行自主规划、决策、行动、执行的新个体，语言交互、智能决策、自主学习、多模态感知等能力全面提升。
据华安证券分析，大模型问世是人工智能发展的分水岭，人形机器人作为人工智能落地物理世界的优质载体，将受益于人工智能的快速发展，其拥有感知、思考、决策等能力不再遥不可及。
人形机器人集成人工智能、高端制造、新材料等先进技术，有望成为继计算机、智能手机、新能源汽车后的颠覆性产品。当前人形机器人正处于从实验室研发到产业化转化的关键时期，产业规模快速增长，生态活力不断提升。
人形机器人下游应用场景丰富，包括生产制造、应急救援、家庭陪护、教育、医疗等。在产业场景中，人形机器人主要在智能制造领域发力。劳动力缺口扩大导致用工成本上升，工厂机器替人需求逐渐增加，有望进一步加速机器人产业化进程。
中航证券分析认为，伴随特斯拉Optimus落地，2025年人形机器人将步入量产元年。浙商证券预计2030年中美制造业、家政业的人形机器人需求合计约203万台，市场空间约3185亿元。而随着人形机器人降本和更加智能化，未来有望像汽车一样走向千家万户！
特斯拉、华为等多家科技巨头入局人形机器人产业
当前，多家科技巨头入局，人形机器人正迎来产业高速发展窗口期。特斯拉于2021年提出人形机器人概念机Tesla Bot，2022年推出原型机Optimus。今年5月，特斯拉发布Optimus视频，展示在工厂拿取电池；6月股东大会中提出预计2025年有超千台Optimus；10月在“WEROBOT”发布会中，Optimus展示家庭场景应用、与人互动，手部自由度提升。伴随特斯拉Optimus落地，2025年人形机器人将步入量产元年。
在ITFWorld2023大会上，英伟达创始人兼CEO黄仁勋表示，人工智能下一个浪潮将是“具身智能”。2024年，英伟达成立GEAR并入股FigureAI，提供一套服务、模型以及计算平台用于开发、训练和构建下一代人形机器人，从软件平台到硬件本体，全面切入人形机器人赛道。
11月15日，华为（深圳）全球具身智能产业创新中心企业合作备忘录签署仪式举行，乐聚机器人、兆威机电、深圳市大族机器人、墨影科技、拓斯达、自变量机器人等企业参与了签约，后续华为将与签约企业开展应用场景的相关合作。
人形机器人产业链受益环节有哪些？
人形机器人的快速发展，产业链中上游环节公司有望率先受益。人形机器人产业链上游主要是零部件和软件系统供应商，包括电机、关节、传感器、控制器、操作系统等，这些零部件和软件系统的质量和技术水平直接影响到机器人的性能和稳定性。
中游是人形机器人本体的制造商，负责将各个零部件组装成完整的机器人产品，并进行测试和质检。
下游则是人形机器人的终端应用市场，包括医疗、教育、救灾救援、公共安全、生产制造、家庭陪护等多个领域。
人形机器人发展初期，首先受益的将是上游零部件环节！人形机器人核心零部件可以分为执行部分和感知控制部分。其中，执行部分包括减速器、丝杠、电机等。感知控制部分包括IMU、力传感器、3D视觉、编码器等。
人形机器人的执行部分也叫执行器，主要负责将能量转化为机器人的机械运动。执行器按运动类型可分为旋转执行器和线性执行器。旋转执行器相对于中点（即沿圆）以角度移动，主要用于使机器人的关节进行旋转运动，而线性执行器则用于推拉动作，如手臂的伸展。执行器核心零部件包括电机、减速器、丝杠、编码器、力矩传感器等。
传感器相当于机器人的触觉，力矩传感器是一种用于测量物体所受到的力矩或扭矩的传感器。力矩是绕轴旋转时的力的效果，力矩传感器的作用是将物体的力矩转化为电信号。按照测量方向分类，可分为一到六维力传感器。六维力矩传感器是性能最优、技术壁垒最高的力矩传感器。
丝杠是一种机械传动元件，由螺杆、螺母和滚珠组成，用于将旋转运动转为直线运动，可分为梯形、滚珠、滚柱丝杠等。 从性能及壁垒排序，滚柱丝杠>滚珠丝杠>梯形丝杠。滚柱丝杠具备承载力大、寿命长、体积小、速度快等优点，在高速度、高承载等极端工况下具备优势。
机器人关节所采用的控制电机主要可分为伺服电机和步进电机。步进电机具备易用和成本优势，而伺服电机在精度、过载能力、频距等性能方面的优势更加明显，力矩电机与空心杯电机都属于伺服电机，更适合应用在机器人关节与灵巧手。步进电机通过控制脉冲个数来控制转动角度，从而准确定位；伺服电机通过控制脉冲时间的长短控制转动角度。
空心杯电机是一种特殊的直流电机，在结构上突破了传统直流电机的结构形式，采用的是无铁芯转子，其电枢绕组为空心杯线圈，形似水杯，因此被称为“空心杯电机”。
空心杯电机具有高速低扭矩的特性，为了在较小空间内获得较大的手指抓握力，需要搭配行星减速箱使用，一般会集成2-3级的行星减速箱。空心杯关节是直流永磁伺服微特电机的一类，从原理上来说属于旋转关节的范畴，具有新颖的转子结构、独特的线圈制造工艺和较小的尺寸。
减速器是机器人转动关节的核心零部件。通常用于将输入轴的高转速转换为输出轴的低转速，同时增加输出扭矩。减速器主要通过齿轮、蜗杆、行星齿轮等传动机构来实现这一功能。按应用场景的不同，可以分为谐波减速器、RV减速器、精密行星减速器。
谐波减速器具有体积小、质量小、传动精度高、运转平稳等优点，因此主要应用于机器人小臂、腕部、手部等部件；RV减速器的优点包括传动比范围大、传动效率高、刚性和耐过载冲击性能好等，主要应用于机器人的机座、大臂、肩部等大关节；精密行星减速器具有大扭矩高刚性、高单级传动效率、寿命长等优点，主要与伺服电机、控制器共同组成机器人的驱动装置。
据浙商证券分析，在人形机器人产业链各环节中，行星滚柱丝杠、六维力矩传感器、无框力矩电机等核心零部件价值量占比在10%以上。行星滚柱丝杠、谐波减速器等核心零部件原有市场空间较小，预计人形机器人市场放量将带来较大弹性。
从市场成熟度来看，行星滚柱丝杠、六维力矩传感器、触觉传感器、软件系统等行业市场仍在发展早期、有较大技术/工艺迭代空间。
竞争格局方面，行星滚柱丝杠、六维力矩传感器、触觉传感器、空心杯电机、软件系统是当前国产化提升空间较大的核心环节，同时也是技术壁垒较高的零部件。
表：人形机器人的各类核心零部件横向对比
华胜天成、巨轮智能等多只人形机器人概念股大涨
人形机器人产业作为未来产业，市场发展空间巨大！相关产业链公司，特别是中上游企业有望率先受益！笔者根据Choice数据、公司公告、资讯梳理出了人形机器人产业链上的主要A股公司。
其中，截至12月4日，拓斯达、埃夫特、三丰智能、爱仕达、华胜天成等5只人形机器人概念股，近一个月股价涨幅均在100%以上！还有巨轮智能等10余只概念股在近一个月涨幅超50%。
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