人形机器人走进工厂流水线，甚至直接走进千家万户的时间也许不远了。

然而，人形机器人技术的普及也许不仅仅是带来效率的提升。

它们来了之后，对经济、社会乃至生活的改变是无法想象的。

特斯拉CEO马斯克曾经表示，地球上机器人的数量将超过人类，人形机器人将取代人类劳动中重复、无聊且危险工作。

也许有一天，你自己在躺平晒太阳，采购的几个机器人出租出去会为你源源不断的赚钱。

一旦人形机器人叠加人造子宫技术并获得许可应用，现有的家庭角色传统可能会被重新定义。

新技术仍然可能被最先应用到的战争领域。国家间热战比拼的将是智造产能和资源。这一点从目前的俄乌战争可以看到一些端倪。如果有一方意外获得了数以十万计的无人机。。。

人形机器人是机器人技术领域的一个重要分支，其设计和构造模仿人类形态，具有类似人类的运动能力和行为。

进击的人形机器人

目前，全球有多家知名企业在研发和生产人形机器人。

国外企业及产品

1.波士顿动力(BostonDynamics)

-Atlas:波士顿动力开发的Atlas是一款高度灵活的人形机器人，能够执行翻越障碍物、后空翻等动作。Atlas具有先进的自主步伐规划算法和强大的感知、导航功能，能够适应多变的地形和环境。

-Spot:另一款波士顿动力的产品，主要用于室内外搬运和拍摄。Spot具有强大的动态运动能力和自主性，能够适应多种作业环境。

2.特斯拉(Tesla)

-Optimus:Optimus预计将在未来几年内实现量产，并计划用于特斯拉工厂。

3.AgilityRobotics

-Digit:一款主要用于仓库货物搬运和物流配送的人形机器人，具有优秀的搬运能力和自主导航技术。该公司开发的人形机器人Digit主要用于仓库货物搬运和物流配送。Digit结合了先进的自主导航技术和强大的搬运能力，能够提高物流效率并降低人力成本。

4.1X

-EVE:主要用于物流、零售和安保领域，拥有环境感知交互功能。

-NEO:尚在研发中，预计将用于物流、制造、操作机械以及清洁整理家务等场景。

5.Figure

-Figure01:是由美国初创公司Figure开发的通用型人形机器人。Figure01被设计用于在不同环境中工作并处理各种任务，从仓储到零售都可以应用。该机器人已经在美国的宝马工厂开始部署，执行一些危险度高的工作。

6.“星际之门”（Stargate）合作项目

-微软和OpenAI:微软和OpenAI计划联手投资高达1000亿美元建设AI超级计算机“星际之门”（Stargate），以提供强大的算力支持，推动人工智能技术的发展。此外，还有报道称微软和OpenAI计划共同投资1亿美元于人形机器人项目，尽管具体细节尚未公布。

7.MIT人形机器人

麻省理工学院（MIT）研发的人形机器人，它们能执行跳跃、后空翻等复杂动作，这得益于“执行器感知的动力学运动计划器”和“着陆控制器”等核心技术。MIT重视执行器的改进，采用可反向驱动和精确扭矩控制等技术，进一步提升动态运动效率。这些创新为人形机器人的未来发展开辟了新的道路。

8.ALTER3（大阪大学和MIXI）

大阪大学和mixi推出的最新人形机器人被称为Alter3，它由人工神经网络驱动，并具有音乐耳朵。Alter的早期版本在歌剧中演唱。Alter3增强了传感器，改善了歌唱的表达能力和发声系统。2020年，在东京新国立剧场指挥了一支管弦乐队，并参加了其他现场表演。

9.ARMAR-6（卡尔斯鲁厄理工学院）

ARMAR-6是由德国卡尔斯鲁厄理工学院的研究人员开发的一款人形机器人，用于在工业环境中工作。

10.OCEANONE（斯坦福机器人实验室）

斯坦福大学的人形机器人OceanOneK能够潜入水下，深度可达1000米。OceanOneK以触觉反馈和人工智能为特色，可以操作工具和其他设备。

11.ROBONAUT2（美国宇航局和通用汽车）

Robonaut2由NASA和通用汽车公司开发，是一款人形机器人，可以在太空和工厂车间与人类同行一起工作。十多年前，Robonaut2成为第一个进入太空的人形机器人，并在国际空间站担任助手，直到2018年返回地球进行维修。

12.丰田（2013年）开发的机器人Kirobo被送往国际空间站，展示了在无重力条件下的工作能力。

还有一些外表拟人程度更高的人形机器人，如Sophia、Erica、JunkoChihira。它们通过先进的感知层、聊天机器人、内存模型等技术，能够识别面孔、手势、情绪，并与人类进行自然流畅的交互。

国内企业及产品

1.优必选(UBTECH)

-Walker:中国首家实现人形机器人商业化的企业，WalkerX是全球首个能够量产交付的人形机器人。

-悟空、AlphaEbot:主要用于教育领域。

2.达闼(CloudMinds)

-Ginger:一款轮式机器人，主要应用于迎宾导览、商业促销、节目表演、养老陪护等领域。

-小紫XR-4:拥有60+柔性关节，单腿峰值扭矩600Nm，运动性能较强。

3.傅利叶(Furui)

-GR-1身高1.65米，体重55公斤，全身自由度达40个，最大关节模组峰值扭矩可达300NM，步行速度可达到5KM/h，负重50公斤，计划未来1-2年量产交付。

4.智元(Ziyuan)

-远征A1:搭载PowerFlow关节电机，峰值扭矩超350NM，计划24年商业化落地。

5.宇树(Unitree)

-H1机器人:宇树科技对外发布宇树首款通用人形机器人——UnitreeH1。这款人形机器人是国内第一台能跑的全尺寸通用人形机器人，膝关节峰值扭矩360Nm。

6.小米(Xiaomi)

-CyberOne:全身21个自由度，髋关节电机峰值扭矩300Nm，主打服务人本身。

7.科大讯飞(iFLYTEK)

-推出具身智能人形机器人，能够根据自然语言指令自动拆解任务并执行相关操作。

8.小鹏(Xpeng)

-PX5机器人:拥有高负载机械臂和11自由度灵巧手，感知交互可以和汽车领域的XNGP、XOS技术打通。

9.追觅科技(ChasingTechnology)

-通用人形机器人:搭载自研的伺服电机，集成了电机、驱动器、减速器及双编码器，具备自主避障能力。

这些科技企业和产品基本代表了当前人形机器人领域的最新技术和市场趋势。

人形机器人的梦想由来已久

历史上，人类对于模仿人类形态和功能的器械有着悠久的探索和丰富的想象。

古希腊时期

-亚里士多德（公元前4世纪）提出了“机器人”的设想，他想象如果每一件工具都能自动完成适合它们的工作，那么就不再需要师徒或主奴关系。

-代达罗斯（公元前3世纪）是古希腊神话中的发明家，据说他为克里特岛国王迈诺斯塑造了一个机械巨人“塔罗斯”，用以守卫宝岛，这是对“机器人”的早期幻想之一。

文艺复兴时期

-达·芬奇（15世纪末至16世纪初）设计了多款机械装置，包括一款能够挥舞胳膊、坐立的人形机器人。这款机器人以风能和水力为驱动力，使用齿轮系统进行动作。

18世纪至19世纪

-雅克·德罗（1768-1774年间）设计制造了三个像真人一样大小的机器人——写字机器人、绘图机器人和弹风琴机器人。

-乔治·摩尔（1893年）设计了一个能行走的机器人，该机器人以蒸汽为动力，行进速度可达14km/h。

20世纪初

-温斯利（1927年）制造了一个名为“Televox”的机器人，并在纽约的世界博览会上展出。

-理查兹和雷费尔（1928年）发明了人形机器人EricRobot，该机器人内置了驱动装置，外皮由铝制成，能够站立，四肢和头部都可以活动。

中国古代对机器人的探索和创造有着悠久的历史。

西周时期 - 伶人

中国古代最早的“机器人”记载之一出现在西周时期。据《列子·汤问》记载，周穆王在西巡途中遇到了一位名叫偃师的工匠，他向穆王献上了一个能歌善舞的“伶人”。这个“伶人”由皮革、木料、胶漆等材料制成，能够模仿人类的行走、歌唱和舞蹈动作。虽然这个故事可能带有神话色彩，但它反映了古人对于机械模仿人类行为的早期想象。

春秋后期 - 鲁班的木鸢

春秋时期的工匠鲁班，以其精湛的手艺和机械制造方面的才能著称。据《墨经》记载，鲁班曾根据飞鸟的特征，制造了一只能够在空中飞行数日的木鸟，称为木鸢。

三国时期 - 马钧的百戏机器人

三国时期的发明家马钧利用木材制成了原动机，以水作为动力，驱动木质机器人进行各种动作，如击鼓、吹箫、抛剑、攀绳倒立等。这些机器人被称为“百戏机器人”。

三国时期 - 诸葛亮的木牛流马

蜀国丞相诸葛亮为了解决军粮运输问题，发明了“木牛流马”。这是一种利用机械原理的运输工具，能够在复杂的地形中运送军粮。

隋唐时期 - 黄衮的木质机器人船

隋炀帝时期，黄衮制造了能够自动行驶的小船，船上装有木质机器人，能够进行撑篙、划桨等动作，为皇家园林中的娱乐活动增添乐趣。

古人的“机器人梦”并不遥远，它们体现了中国古代先贤的智慧和创造力。

从古代的神话和设想，到现代的高科技产品，人形机器人的发展是一个跨越千年的创新历程。

充满想象空间的蓝海市场

人形机器人市场预计将经历显著增长。根据GGII的报告预测，到2026年，全球人形机器人在服务机器人中的渗透率有望达到3.5%，市场规模超过20亿美元。到2030年，全球市场规模有望突破200亿美元。中国服务机器人市场约占全球市场的25%，预计2030年中国人形机器人市场规模将达到50亿美元。

据高盛预测，在技术得到革命性突破的理想情况下，人形机器人2025年至2035年销量复合年均增长率可达94%，2035年市场规模将达1540亿美元。

技术进步是推动市场增长的关键因素。人形机器人的核心技术包括伺服控制、人工智能和运动控制。随着人工智能大模型技术的发展，如ChatGPT等，人形机器人的智能水平有望获得跨越式提升，包括人机交互增强、自主学习和决策能力提升、感知和行为形成闭环等。

人形机器人的应用场景预计将更加多元化。目前，已有商业应用场景预期落地，如巡逻、物流仓储等。未来，人形机器人的商业应用场景有望渗透进入服务业、制造业等领域。例如，特斯拉的远景目标是让其服务于千家万户，执行如做饭、修剪草坪、照顾老人等任务。

政策支持对人形机器人市场的发展至关重要。2023年11月份中国工信部印发了《人形机器人创新发展指导意见》明确指出了人形机器人有望成为继计算机、智能手机和新能源汽车后的一种颠覆性产品，指导意见指出在2025年实现全国机器人的量产，在2027年构建具有国际竞争力的产业生态，综合实力将达到世界先进水平。

人形机器人产业链包括核心零部件、机器人本体制造和应用领域。上游核心零部件的发展，如无框力矩电机、空心杯电机、传感器、专用芯片等，将为人形机器人的性能提升和成本降低提供支持。

国内国际头部科技公司纷纷看中人形机器人在未来的巨大市场潜力。随着全球人口老龄化的加剧和劳动力成本的上升，人形机器人的应用前景广阔。

毋庸置疑，人形机器人市场预计将在未来几年内实现快速增长。技术进步、应用场景的拓展和政策支持是主要的推动力。

也许，2024，人形机器人元年。