无人机目前随处可见，应用广泛。但是无人机的续航一直是一个困扰其广泛应用的一个问题。如果有这么一种无人机可以根据需要直接通过电缆线线充电，那么无人机续航问题则可以完美解决。在任务途中，电不足了无需返航，在附近找根电线去充（偷）点电不就好了。目前这种实验性新型四轴飞行器已经被研发成功，借助其独特的充电（偷电）技术，该机可以无限期地保持在空中。

这项充电技术由南丹麦大学的科学家开发，适用于用于执行各种任务的无人机。比如沿着输电线路进行电力路线的自动巡查，其他用例正在无限的挖掘中。

这架无人机使用商用的Tarot 650 Sport碳纤维无人机框架改造而成，对其添加了电动四轴飞行器推进系统、7000毫安时锂聚合物电池以及树莓派Raspberry Pi 4B Mini机、Pixhawk V6X自动驾驶仪等电子组件模块，以及毫米波雷达单元和RGB摄像机。

最创意的改造是在无人机顶部安装了一个被动驱动的电源线夹具。该设备位于电缆导管内，电缆导管由两个广泛分布的向内倾斜臂组成。

当无人机的机载软件检测到电池电量不足时，飞机会使用摄像头和雷达来发现最近的输电线。然后飞机从下方直线向上飞向那条线，靠近输电线后，无人机的电缆导管将电线引导至夹具中，倒挂在电线上，并向下推动横跨夹具两个橡胶侧之间的开放空间的两条弹性带，这个操作这使这些侧面在电线上方快速靠近在一起，而无需借助电力驱动。一旦倒挂到电线上，磁力控制电路就会启动，为夹具提供动力，当无人机悬挂在绳子下方时，使其牢固地围绕绳子闭合。然后，无人机顶部的感应充电器开始从电源线吸取电流。

一旦无人机的电池充满电，夹具就会打开，无人机就可以恢复其巡线任务。另外，如果电线电压足够，则作为控制电路的电源，否则使用无人机的电池。

其控制系统则有树莓派中的Ubuntu 22.04操作系统控制和管理，其控制系统软件架构如下：

在丹麦HCA机场的电力线路上进行的现场测试中，这架重4.3公斤的演示无人机能够运行两个多小时，并在线路检查期间为电池充电五次。科学家们现在正在努力提高该系统的稳健性，并希望在更偏远的地点和恶劣的天气条件下对其进行测试。

有关该研究的论文发表于2024年IEEE国际机器人与自动化会议，大家可以去下载学习，及时引进，以后就可以不用愁无人机没钱充电了（#^_^#）。