协作机器人与人形机器人在技术上存在一些关键差异，主要体现在设计目的、结构形态、应用领域和功能特点等方面。

1. 设计目的和应用领域：

- 协作机器人：设计初衷是为了与人类工作者安全地协作，它们能够在人类旁边工作，不需要安全围栏，适用于需要人机协作的场合，如精密组装、检测、拧紧等工业领域。协作机器人通常具有较高的灵活性和适应性，能够适应不断变化的工作环境和任务。

- 人形机器人：设计上更接近人类的形态，目的是模仿人类的外观和行为，执行更为复杂和多样化的任务，如家务、护理、娱乐等。人形机器人在技术上需要解决如何模仿人类的运动和行为，以及如何在非结构化环境中有效工作的问题。

2. 结构形态和技术特点：

- 协作机器人：结构上通常为单臂或双臂形式，具有多个自由度，能够执行复杂的操作任务。它们通常具备力觉传感器和视觉系统，能够感知周围环境并作出相应的反应。协作机器人强调的是与人类的协作能力，因此在设计上会特别注重安全性、易用性和灵活性。

- 人形机器人：在技术上，人形机器人需要具备高度复杂的运动控制和平衡能力，以模拟人类的行走、抓取等动作。它们通常配备有大脑、小脑、双臂、双足、力觉传感器和视觉系统等组件，以实现复杂的动作和任务执行。人形机器人在技术上面临的挑战包括如何实现稳定行走、精细操作以及如何在复杂环境中进行有效的人机交互。

3. 功能特点：

- 协作机器人：强调的是与人类的协作，因此在功能上更侧重于安全、易用性和灵活性。它们通常具备拖动示教、简易编程等特性，使得非专业操作者也能快速上手使用。

- 人形机器人：功能上更侧重于模仿人类的复杂行为和动作，因此在技术上需要解决如何实现高度复杂的运动控制和平衡，以及如何在非结构化环境中进行有效的人机交互等问题。

综上所述，协作机器人与人形机器人在技术上的差异主要体现在它们的设计目的、结构形态、应用领域和功能特点上。协作机器人更注重与人类的协作和安全性，而人形机器人则更侧重于模仿人类的复杂行为和动作。