工业机器人作为自动化生产的核心，其系统结构的设计需要兼顾机械、电气和软件控制等多方面因素。PLC作为控制系统的核心，负责协调和执行各种任务，其系统结构的设计尤为重要。PLC控制工业机器人的系统结构通常包括以下几个主要部分：

PLC控制器

PLC作为整个系统的核心，负责执行用户编写的机器人控制程序，通过输入输出模块与各种外围设备进行交互。现代PLC一般具有丰富的编程功能、可靠的实时性和良好的人机界面。

机器人驱动系统是将PLC发出的控制指令转化为实际的关节运动的关键部分。它包括伺服放大器、电机、减速机等部件，负责精确控制机器人各关节的位置、速度和力矩。

传感器系统包括各种检测器件，如位置传感器、力矩传感器、视觉系统等。它们向PLC提供关节位置、力矩、工件位置等实时反馈信号，以实现闭环控制。

根据应用需求，PLC控制系统还需要集成其他外围装置，如夹具、工装、输送机等，以完成特定的工艺任务。这些装置通过PLC的输入输出接口进行控制和交互。

现代PLC控制系统一般都配备触摸屏或操作面板，方便操作人员对机器人进行监控和手动干预。同时还支持与上位计算机系统的网络通信，实现远程监控和数据管理。

PLC控制系统需要集成各类安全保护功能，如紧急停机、过载保护、极限位置检测等，确保人员和设备的安全运行。

PLC控制工业机器人的系统结构是一个集控制核心、驱动系统、传感反馈、人机交互、安全保护等多个模块于一体的复杂系统。PLC凭借其功能强大、可编程性强的特点，成为工业机器人控制系统的核心控制单元。通过对PLC控制工业机器人系统结构设计的深入探讨，我们不仅理解了其在自动化生产中的关键作用，也洞察了未来发展的趋势和挑战。PLC的精密控制和系统集成，为工业机器人的高效运行提供了坚实的基础。