先秦时期关税开始出现。据《史记》记载，当时的关卡主要设在国境或国内重要交通要道上，对往来货物征收赋税，以增加财政收入和控制物资流通，税率不固定。一般认为在2% - 5%左右。

秦朝统一全国后，加强了对关税的管理。汉朝在边境和内地重要城市设关征税，对不同货物有不同税率，还与周边国家有贸易往来，关税成为重要财政来源之一。

唐朝国力强盛，对外贸易繁荣。在广州等重要港口设市舶使，负责管理海外贸易并征收关税，对进出口货物有详细规定，关税制度逐渐完善。市舶使对进口货物征税。一般税率在10%左右，对一些特殊商品如香料、珠宝等可能会更高。

宋朝重视海外贸易，在多个沿海城市设市舶司，制定了系统的市舶法则，关税收入成为重要财政支柱。元朝继续发展海外贸易，关税管理更加规范，税率根据货物种类和来源有所不同，初期税率较高，如北宋时曾达20% - 30%，后逐渐调整到10% - 20%。元朝对进口货物实行“三十取一”的抽分制，即税率约为3.3%，但对于某些奢侈品税率会有所提高。

明朝初期实行海禁，后期逐渐放松，在广州、宁波等地设海关征税。清朝前期实行闭关锁国政策，仅留广州一处通商口岸，由粤海关管理对外贸易和征收关税，关税制度较为严格，对进出口货物有诸多限制。明朝海外贸易关税税率有所波动，大致在10% - 20%之间。清朝前期，粤海关对进出口货物征税，一般货物税率在10%左右，对一些西洋商品可能会稍高。

中国古代关税在不同时期根据政治、经济和对外政策的变化而有所调整，总体上呈现出从简单到复杂、从分散到统一、从国内贸易税与对外贸易税混合到逐渐分离的发展趋势，在一定程度上反映了当时的经济发展水平和对外交往状况。