德克萨斯游侠队是斯蒂芬·F·奥斯汀于1823年创立。奥斯汀，原籍弗吉尼亚州，是美国历史上著名的开拓者和政治家，被誉为“德克萨斯之父”。德克萨斯脱离墨西哥独立后，奥斯汀的父亲获赠了一块土地，1821年父亲去世后，将这块土地遗留给了他，从此奥斯汀继承了父亲的殖民计划。为了保护墨西哥边境和印第安人的领土，吸引更多人前来德克萨斯共和国定居，于是就成立了德克萨斯游侠队。

如同许多西部传说一样，游侠队在旧西部赢得了传奇地位。在德克萨斯独立初期，由于土地争夺、报复行动以及对边境安全问题的担忧，游侠队和各原住民部落之间频繁爆发冲突。在1837年爆发的石屋冲突中，大约有10名游侠队牺牲在德克萨斯州温德索斯以南。1838年，一些不满德克萨斯独立的墨西哥居民、美国人以及切罗基人在内的原住民族群发动了科尔多瓦叛乱，德克萨斯共和国的第二任总统米拉博·B·拉马尔召集了56名游侠队成员进行了镇压。1841年，第二任总统萨姆·休斯顿将游侠队的人数增加至150人。此后，游侠队此后持续与美洲原住民发生冲突，直到1846年德克萨斯加入美国，成为该国第28个州后，这段冲突历史才宣告结束。

自1848年起，该团体的成员数量开始减少，1857年，游侠队的领袖是墨西哥战争的老兵约翰·萨尔蒙·福特，在哈丁·理查德·伦内尔斯当选为州长后，游侠队获得了7万美元的资金支持。这笔资金的注入为游侠队带来了新的生机，他们开始发起类似十字军东征的行动，对那些定期攻击定居点的印第安人进行打击。

1858年，游侠队在小袍河之战中击退了科曼奇族，并在一年后的科尔蒂纳战争中击败了占领德克萨斯州布朗斯维尔的胡安·科尔蒂纳。随着1861年内战的爆发，德克萨斯加入了南部联盟，游侠队成员各奔东西，许多人自愿加入了南部联盟军。

1874年，德克萨斯游侠队在理查德·可克州长的倡议下得到重新组建。他授权成立了六个各拥有75人的联队，部署在德克萨斯州的关键城镇。他们的权限得到扩大，包括全州的管辖权，据德克萨斯州公共安全部的报告所述。

在1900年左右， “一场骚乱，一名游侠”成为了游侠队的格言，1909年出版的《德克萨斯游侠队长比尔·麦克唐纳》一书对来源进行了详细的描述。1896年，时任游侠队长的威廉·比尔·麦克唐纳前往达拉斯，阻止鲍勃·菲茨西蒙斯和皮特·马赫之间的一场非法重量级拳击赛。据说，市长遇见了麦克唐纳，询问其他游侠队员的下落。麦克唐纳回答说： “见鬼，我一个人难道不够吗？这里只有一场拳击赛而已！”事实上，队长、副将军、几乎所有游侠队员，都在了比赛现场，只是麦克唐纳的英雄主义而已。后来州长宣布比赛为非法而强制取消，随后将比赛地点改为墨西哥边境附近的兰特里。

1909年，美国总统塔夫特和墨西哥总统迪亚兹在埃尔帕索举行的峰会上，游侠队负责安保工作，成功阻止一场刺杀事件，从此名声大振。由于墨西哥边境地区混乱，有关部门就让游侠队负责维护秩序，然而，由于州政府招募成员时审核不严，发生了滥用权力，对墨西哥人施虐的事件。1918年1月13日，游侠队在波尔韦尼尔杀害了15名16至72岁的墨西哥男性。在德克萨斯州后来的调查中发现，从1910年到1919年间，游侠队共造成了3000至5000人的死亡，其中主要是西班牙裔美国人。

大萧条期间，游侠队员缩减至45人。1934年，德克萨斯州监狱的犯人克莱德·巴罗和邦妮·帕克在监狱农场杀害一名守卫后逃出，游侠队前队长弗兰克·哈默应监狱邀请展开追捕行动，并成功击毙了逃犯。1933年，游侠队被解散，队员与与德克萨斯州公路巡逻队合并，共同组成德克萨斯州公共安全部，一直沿用至今。

如今，德克萨斯游侠队虽说解散重组成公共安全部，由于其深厚的历史意义，已成为北美最古老的全州管辖执法机构。