E30 M3
为了参与德国房车赛，第一代M3于1986年上市，以E30三系列双门四座版本为基础，采用S14B23直列四缸引擎，其中欧规输出为200匹，美规为195匹。后期动力被提升至了215匹。
1998年起，M3 EVO2升级版以及Sport Evolution准赛车限量版相继推出，引擎排量提升至了2.5升（S14 B25），可输出238匹马力，限量600台。另外这代M3还推出了786辆敞篷车。
E36 M3
1992年以E36三系为基础的第二代M3推出，搭载3.0升(S50B30)直六引擎，初期版可输出286匹，95年推出的后期版将排量提升到了3.2升，动力也随之上升到了321匹。不过同期的美规版M3输出仍然较小，仅有240匹。
此外，这代M3还首度追加了四门房车版，Lightweight轻量化版，以及为了参加比赛而发售的M3 GT和M3 GTR
E46 M3
2001年，仅有双门四座 硬顶和敞篷两个版本的E46 M3推出，搭载S54B32引擎，欧规输出为343匹，美规输出稍小为333匹。随着E46 M3的推出，BMW也发表了更新、更快、更方便的SMG II半自动序列式手动变速箱。
2003年大量采用了航空材料、铝以及其他轻金属的M3 CSL推出，整车重量从1549降至了1385公斤。最大功率达到了360匹和370Nm。
此外E46还推出了一款M3 GTR赛用厂车版本，搭载P60B40引擎，最大输出达到了440匹。
E92 M3
2007年M3 Concept概念车在日内瓦车展发布，同年第三季度，量产车型在欧洲上市。
E92 M3搭载了BMW全新开发的S65B40 V8引擎，最大输出为420匹。前期只匹配6速手排变速箱，随后追加了M-DCT双离合变速箱。
在外观方面，这代M3与335i非常接近，不过M3采用了E63 M6同款碳纤维车顶。
另外，这代M3的车型版本非常全，先后推出了双门四座，四门五座，五门旅行，硬顶敞篷以及其他搭载4.4L引擎的GTS版等顶级性能限量款。
F80 M3
从F30起，三系列仅推出四门房车，性能版与普通版正式分离。新M车型将有70%的组件独立于普通3系，同时M3也分成了四门版F80 M3和双门版F82 M4以及双门敞篷版F83 M4，引擎也换为了直列六缸涡轮引擎，型号为S55B30。
之后，第一次量产装备水喷射冷却系统的赛道竞技版 M4 GTS登场，限量700台。GTS之后，BMW又推出了一款相对稍慢的M4 CS。
