根据《宋史·兵卫志》相关记载，宋代军事指挥系统由枢密院、三衙、兵部共同掌管。其中，枢密院掌管全国军事调动，直属皇帝管理，拥有对宋朝正规军的调动权；三衙分化禁军的指挥权，三个部门共同领导禁军部队；兵部隶属于尚书省，为了防止宰相对军国大事的干预，宋代兵部只掌管兵卫、仪仗、卤簿、武举、民兵、厢军、土军、蕃军等非正规军，同时负责武将升迁管理、地图仪仗等。

“枢密院”在北宋号称西府，与中书省地位相当，但只是名义上的最高军事机关。枢密院主要职责是制定战略战术，筹划军队调遣、武器补充、后勤保障等，但不能直接掌握军队，有点类似国防部的。

北宋沿袭五代后周设侍卫亲军司、殿前司掌握禁军。

侍卫亲军司掌管大部分禁军，侍卫亲军司地位在殿前司之上，长官为侍卫亲军马步军都指挥使，宋初石守信曾任此职。

侍卫亲军司“自（景德二年，1005年）后，侍卫司马军、步军遂分为二，马、步都指挥使并殿前号三衙，而马、步二军始居殿前司之下焉”。

“三衙”长官都指挥使之下，各设副指挥使，都虞候，副都虞候各一员。三衙互不统帅。

“三衙”不仅分管全国禁军，还分管首都开封的治安，殿前司管宫城（大内）内，马军司管旧城（里城）内，步军司管新城（外城）内。

这样， 枢密院与“三衙”所掌兵权各有侧重：枢密使有发兵之权，而无统兵之重；三衙有统兵之重，而无发兵之权，形成相互牵制的局面。

实际作战时，统兵将帅非“三衙”将领，而是由皇帝临时任命其他官员为率臣（帅臣），来统领禁军作战。事定之后，兵归三衙，统兵将帅各还本职。

北宋把调兵权、握兵权、统兵权一分为三，最终形成 “枢密掌兵籍、虎符，三衙管诸军，率（帅）臣主兵柄，各有分守”的制度，这只是为了确保军队的领导权集中在皇帝手中的一种考量。

在五代乱世之中一路打拼的赵匡胤，深刻的认识到武人政治的危害，“兵权所在，则随以兴；兵权所去，则随以亡”（宋.范浚《范香溪先生文集》卷八《五代论》）。作为皇帝,必须牢牢掌握军权,才能稳固政权,使其长久。于是在立宋之初，立即执行 “罢功臣,释兵权,制将帅,立兵制”的政策,将中央和地方的军权收归皇帝手中。

为了能从制度上保证皇帝对军队的绝对控制，北宋实行以枢密院掌管军令，三衙分统马步军的领导结构。并且，枢密院的长官一般由文人担任。

这种“发兵之权”与“握兵之重”的分离制度，对于消除中唐以来绵延200多年的兵祸，确实起到了重大作用，宋人也深以为傲。

《宋史.职官制》所记载：祖宗制兵之法，天下之兵，本于枢密，有发兵之权，而无握兵之重；京师之兵，总于三帅，有握兵之重，而无发兵之权。上下相维，不得专制，此所以百三十年无兵变也。