1935年5月，长征途中，刘伯承随先遣第3营行动，一起伪装成国民党军，星夜兼程，强度急行军160里，于3日抵达金沙江边的皎平渡。

刘伯承了解敌人已下令烧掉一切渡船之后，当机立断，命令先遣连攻敌人之不备。当晚，红军猛扑江岸，占领了渡口，夺取了仅存的两只船，把红军一个排送到江北岸。

敌军还摸不着头脑，红军便控制了渡口两岸，而且无一人伤亡。

控制了渡口后，没有船，红军仍然休想过金沙江。刘伯承下令找船。还算运气好，一共找到了六只船。中央军委立即下令成立渡江指挥部，以刘伯承为司令，统一指挥全军渡江。

若干年后，刘伯承回忆起强渡金沙江之事说：

“红军之渡金沙江，为自离江西以来最险要亦最得意之事。”

刘伯承为什么觉得此事为平生一大“最得意”的幸事？

这不仅是夺取金沙江是一个奇迹，而随后三万红军靠着六只船渡过金沙江，更是人类历史上一个奇迹。

金沙江两岸，为高山峻岭，除几个渡口外，均为悬崖绝壁。金沙江水流湍急，风声很大，站在江边听不见对岸的呼喊声。南岸是泊船处是沙滩，北岸都是悬崖，悬崖内凿有一条100米长的孔道，并有山洞，船到北岸即泊于悬崖内的孔道口，渡客便由孔道内走入东边关卡通过，上山而去。

由于金沙江水流湍急，红军无法架设浮桥。可刘伯承只搜集到六只船，大的可渡30人，小的可渡11人。因水流太急，船只每小时只能来往三四次。而红军全部人马多达三万，几乎都要从此渡河。六只破船，三万人马，金沙江又这样桀骜不驯，要在追敌赶到之前全部渡过金沙江，谈何容易！

刘伯承这个渡江司令责任之重可想而知，然而，他却靠着六只船成功地在两天内把三万红军全部渡过了金沙江。谈及这次渡江，干部团团长陈赓后来说：“红军之渡金沙江而仅凭此六只破烂之船，国人未目睹此或不信之。但事实红军确仅仅靠这六只破船以渡江。”

三万红军之所以能如此从容渡江，最大原因，是由于蒋介石和滇军中了毛主席的声东击西、调虎高山之计，故红军有充裕之时间渡过全部人马。而且全部渡过两天之后，追军才到，所以掉队落伍者亦极少。但另一原因，则因红军之渡河技术，刘伯承有极好的组织。

在渡河时，如果组织不好，三万人马拥挤，一不小心，小船就翻江中，而船只稍有损失，就要延长渡河时间，影响整个红军渡江。而刘伯承的组织能力，在渡金沙江中体现出来，简直是一绝。

为了顺利、有序渡河，刘伯承下令：

一、一切渡河部队均须听命于渡河司令部。各部队按到达江边的先后顺序，依次渡河，不得争先恐后。在未到江边前沿，就宣布渡河纪律。

二、部队到江边时，必须停止，不能走近船旁，必须听号音前进。而且每一空船到渡口时，依船之能渡多少人，即令多少人到渡口的沙滩上，预先指定先上哪一只船，渡船编有号码，船内规定所载人数及担数，并表明座位次序，不得同时几人上船，只能一路纵队上船。

三、每船除船夫，尚有一船上司令员，在船中秩序必须听命于这个司令员。红军中军团长、师长渡河时，亦须按次上船，听命于渡河司令部，不稍违背。

四、渡河中，红军的人、枪由船渡金沙江，但是，船上不准载运马匹。渡河时，命马夫弃马鞍，拉住马口索坐在船尾，使马站河边。船离岸时，岸上派人执鞭驱赶着马，马便跟在船尾游泳过江。

除了红军的秩序外，刘伯承同时又组织好了船夫。

第一天，船夫只有18人，后增加至27人。船夫之所以能增加，刘伯承除派干部进行宣传发动外，还给于他们高工资。每一日夜，给船夫工资现洋五元，一天进食六次，每次都吃猪肉。而刘伯承和红军干部每餐都只吃青豆。

经过两天部分日夜强渡，三万红军全部渡过了金沙江。然后，流鼻血下令毁掉船只。船只为当地彝家领袖金土司所有。刘伯承下令每条船补偿现洋30元。

刘伯承用六只船，在金沙江渡过三万红军，创造了一个奇迹。几十年后，刘伯承还说：“红军渡过金沙江，未掉一人一马，诚趣事也。”——难怪他本人不引以为“最险要亦最得意之事”。中共党史出版社出版的《中国人民解放军十大元帅：解放军十大统帅鲜为人知的历史》一书记述了刘伯承指挥三万红军强渡金沙江的详细细节。该书为该社的年度畅销书，曾经名列中国军事图书热卖榜第一名。