明朝时期的军事实力很强，能够排在世界前列，与当时拥有先进远洋技术的荷兰和西班牙殖民者的战争也都以胜利告终，可见当时大明的军工水平是很强的。

作为中国古代科技领先的朝代，明朝在军事技术方面曾取得四个世界第一。

早在16世纪，各种类型的水雷就已经成为明朝海军的重要武器。1549年制造的“水底雷”，可称为世界上第一枚水雷。该雷用木箱做雷壳，油灰粘缝，下面的绳索连接铁锚，控制深度，人工操纵击发，比西方制造和使用水雷早了200多年。第一颗定时爆炸水雷是1590年制造的“水底龙王炮”。该雷用牛脬做雷壳，内装黑火药，用香点火作引信，凭借香的燃烧时间来定时引爆水雷。第一颗触发水雷是1637年明朝末年制造的“混江龙”水雷，该雷通过与舰船直接接触进行引爆。

据史料记载，在万历年间的抗日援朝时期，明朝海军曾使用“水底雷”一举击沉日本一艘大型战舰，这是人类历史上第一次使用水雷取得实际战果，比日俄战争(1903年~1905年)中的水雷战早了近3个世纪。

明朝不仅仅是从西方采购武器，自己也会制造各种奇形怪状的火器，其中一款名叫“神火飞鸦”的军用火箭就是其中的典型。神火飞鸦外形如同乌鸦，用细竹或者芦苇编成，内部填充火药，鸦身两侧各装两支“起火”，“起火”的药筒底部和鸦身内的火药用药线相连。作战时“起火”的推理可以将飞鸭射到100丈以外，飞鸦落地时内部的火药将被点燃爆炸。

明朝在16世纪发明的“火龙出水”是一种用于水战的两级火箭。“火龙”的龙身由约1。6米长的薄竹筒制成，前边装一个木制龙头，后边装一个木制龙尾。龙体内装有火箭数枚，引线从龙头下的孔中引出。龙身下前后共装4个火箭筒。前后两组火箭引线扭结在一起。前面火箭药筒底部和龙头引出的引线相连。发射时，先点燃龙身下部的4个火药筒，推动火龙向前飞行。火药筒烧完后，龙身内的神机火箭点燃飞出，射向敌人。

这种火箭已经应用了火箭并联(4个火药筒)、串联(两级火箭接力)原理。它用于水战时，可在水面上飞行数公里远。当飞向敌舰时从龙嘴发射火箭直接攻击对方舰艇。这是人类历史上第一种从战舰上发射的大型远程火箭武器，堪称“反舰导弹鼻祖”。明朝海军也因此成为世界战争史上第一支装备和使用反舰火箭的海军。

我国不仅发明了火药，在火药的使用上也曾一度领先世界。在明朝初期，公元1413年，《火龙经》一书中就曾记载了采用钢轮发火的压发地雷，还具体记载了地雷的使用方式，说明我国是真正的地雷发明国。

当时明代工匠设计制造了人类历史上最早的、由钢轮压火击发引爆的铁壳地雷。明朝陆军广泛装备了这种地雷，并用它在江浙地区多次重创进犯的倭寇。这是人类历史上首次在实战中使用非人工引爆的触发式地雷，西方到18世纪以后才有类似的武器。

虎蹲炮威力不大，类似今天的迫击炮，是以曲射为主的火炮。戚继光军中最常用的火器，这种轻便的火炮炮管薄，射程不远(500米)，适用于山地作战，机动灵活，由于前装，可以大仰角发射和大量装备基层部队而与今天的迫击炮有异曲同工的用处。