当欧洲战场打了将近五年时，德国人总算品尝到了被偷袭的滋味。1944年6月6日，1.3万架飞机和5000艘舰船越过英吉利海峡，向诺曼底实施两栖进攻。

由于德军误判，诺曼底滩头只有一个第352步兵师驻守。登陆首日，盟军在5个滩头实施登陆，超过十万人和大量重型装备成功上陆。集结在科唐坦半岛地区的德军第21装甲师师长费希丁格不在指挥位置，致使该师错过了最初的反击良机。

6月6日夜，隆美尔返回B集团军群司令部。参谋长斯派达尔简要汇报了战况——敌舰趁夜色驶近第7集团军防区，在近海漂泊了很长时间，等待海水落潮，直到最低潮时才发动进攻。其突击队和工兵于凌晨1时上岸，将海滩障碍物炸毁。第7集团军于1时35分进入戒备状态。清晨6时，第一批步兵冲上海滩，并伴随有坦克。敌人用火焰发射器和炸药摧毁了地堡，雷区则被飞机投下的炸弹和舰炮发射的炮弹清理出一条条很宽的通道。

隆美尔有些不知所措，他没想到自己精心设计的雷场和障碍物（“隆美尔芦笋”）就这么轻易地被解决了。

“为什么我们不乘敌人立足未稳立即反击？”

“我们原以为这是敌人的一次掩护行动，真正的进攻将在第15集团军的防区（指北面的加莱）。”斯派达尔回答道。

“马上进行反攻，马上进攻……”

科唐坦半岛驻有德军6个师，其中瑟堡有三个师，负责保卫港口；诺曼底滩头一个师；身后的卡昂一个师；纵深则是第21装甲师。此外党卫军第12装甲师（“希特勒青年团”）和第130装甲教导师（“李尔装甲师”）距离诺曼底较近，可以快速部署到那里。

在隆美尔返回司令部前，统帅部给B集团军群下达过两个命令。当天上午，一觉醒来的希特勒判断诺曼底的登陆是烟雾，所以他命令包括第21装甲师在内的机动部队原地待命。14时，希特勒又下达了一份截然相反的命令，他命令第21装甲师立即对滩头发起反击，同时决定用党卫军第12装甲师和第130装甲教导师组建党卫军第1装甲军，立即开赴诺曼底。

实际上第21装甲师在接到命令前就已经出动了，不过由于师长不在，参谋长只能利用手中有限的权力派出24辆坦克。此时盟军在滩头的局势还很不稳定，第21装甲师反击方向刚好处于英军第3师登陆的“剑海滩”和加军第3师登陆的“朱诺海滩”之间的空隙。但由于第21装甲师的坦克没有步兵伴随，而且准备仓促，他们的第一轮进攻很快被英军第3师击退。

当天下午14时，第21装甲师接到统帅部的命令，第21装甲师师长费希丁格此时也已经返回师部。于是第21装甲师再次向启动战车倾巢出动。

然而费希丁格畏战了。他的部队在行进中发现500架运输机从头顶上飞过，他判断这是盟军打算在自己的身后投送空降部队，以便实施前后夹击。费希丁格急忙下达撤退命令，从而丧失了极佳的反击时机。

刚成立的党卫军第1装甲军并没有第一时间接到命令，他们的通信受到盟军的电子干扰，直到2个小时后才接到命令。两个师距离诺曼底偏远，加上公路线正遭受盟军的狂轰滥炸，当天已经不可能投入反击。

被隆美尔称作“决定性的24小时”就这样耗费掉了。

6月7日，希特勒又把党卫军第1、第2装甲师的指挥权也交给了隆美尔。后者立即命令这些部队向诺曼底地区集结，但上述四个师距离战场少则100公里，多则相距200多公里。如果德军掌控制空权，他们可以很快抵达战场，可眼下德军所有的调动都是在盟军的猛烈空袭下进行的，根本不能按时抵达，也无法成建制地投入战斗。所以德军还是无法发动大规模的反击。

6月8日，党卫军第1装甲军和第21装甲师向卡昂西北的英加两军结合部猛攻。

隆美尔亲自赶到前线，通过望远镜目睹了战斗场面。海面上盟军舰船密密麻麻，甚至无法看到蓝色的海水。空中足有上千架飞机，滩头则是数不清的士兵和装备。分辨不出火线上的爆炸声是从哪里来的，前线指挥官下达了进攻命令，但射出去的炮弹到底落在了敌军头上还是自己头上也搞不清。

隆美尔试图弄明白一些战术问题，哪里需要炮火支援？增援部队要投送到何处？哪些部队需要补给？散兵坑里的士兵是否太稀疏或是太密集？这些问题他都得不到答案，只知道进攻发起后不久，第21装甲师就打得只剩下70辆坦克了。

隆美尔继续驱车巡视前线。在德军的步兵防御阵地，天空仍旧有上千架盟军飞机，在它们的支援下，地面英军即使发动连级冲锋，德军的防守还是险象环生。

党卫军第1装甲军军长迪特里希送来了战斗报告，他的部队同样损失惨重。更糟糕的是，他的通信系统在空袭下基本瘫痪，20组收发报设备只有4组可以继续使用。

几个装甲师师长则向隆美尔抱怨，他们要同时执行几个上级指挥部发来的命令，他们包括最高统帅部、西线总司令部、B集团军群、第7集团军、西线装甲集群司令部以及党卫军第1装甲军指挥部。这些命令总是相互矛盾，加上空袭造成的混乱，部队根本无法专心作战。

当晚，隆美尔和西线德军总司令伦德施泰特举行会晤。现在诺曼底滩头已经出现了盟军16个师的番号（实际登陆部队已经达到25万人），其中还包括两个装甲师（英军第2和第7装甲师，都是隆美尔在北非战场上的老对手）。盟军在滩头可以得到海上和空中的火力支援，德军的反击只能是徒劳无功。

此时除了诺曼底原有的6个师外，抵达前线的只有2个装甲师和2个步兵师，德军始终无法取得局部兵力优势。在火力和兵力均不足的情况下，两位西线统帅最终决定部队暂时转入防御。

6月9日，伦德施泰特致电德军统帅部，要求将第15集团军所属的17个师南调，全部投入到诺曼底。

然而伦德施泰特的要求被驳回了，三军总长凯特尔、作战局局长约德尔以及西线情报处长罗恩纳均认为还无法确定诺曼底地区的进攻是主攻方向。在上述三人的阻挠下，希特勒决定停止增援诺曼底，并将其他地区的部队调往加莱。

伦德施泰特得知此事后，发出“这场战争输定了”的感叹。

6月10日，隆美尔再次来到前线。沿途为了躲避空袭，他先后30多次跳出车外，找地方卧倒隐蔽。中午时分他见到了西线装甲集群司令施韦彭堡，二人一致决定集中三个装甲师，在第2空降军的配合下全力反击。

随后他直接给约德尔打电话，请求空军提供火力支援。情绪激动时他大声对约德尔说：“我建议最高统帅部派几位先生来亲自看一看！”

德国空军在盟军登陆最初的一个星期里，仅出动飞机1683架次，这样的力度甚至不及盟军实施的一次火力支援。空军取得的战果相当有限，他们只在海面上击沉了2艘驱逐舰和一些小型辅助舰船。

当天下午，西线装甲集群司令部遭到盟军空袭，施韦彭堡本人被炸成重伤，包括装甲集群参谋长在内的多名参谋成员被炸死，反击只能胎死腹中。

而在这一天，美军主力开始西进，冲向科唐坦半岛最重要的目标——瑟堡港。

6月11日，美军第5和第7军进展顺利，隆美尔不得不将目光转向瑟堡。他任命第709师师长施利本担任瑟堡守备司令，统一指挥所部和第77师迟滞美军的推进。第7集团军主力则坚守在以卡昂为核心的防线上。

6月12日，盟军已经建立了一个稳固的登陆场，共计30多万部队、5万多辆坦克和车辆、11万吨物资上陆。

6月13日，党卫军第1和第2装甲师抵达战场。隆美尔命令他们在防线的左翼（盟军战线的薄弱地带）出击——不惜一切代价向滩头突击。

进攻依旧是在毫无优势的情况下进行的。也就是在这一刻，隆美尔意识到已经无法将盟军赶下大海了。

6月15日，隆美尔致电希特勒：“我们只有让他们（瑟堡守军）撤退，否则他们将会全军覆没。”这是隆美尔自6月6日以来第一次提到后撤，而且他没等希特勒复电，就向瑟堡守军下达了北撤命令。

希特勒没有答复隆美尔，但他显然想到了1942年底的北非。自从德军在战场上失去主动权后，希特勒越来越在意前线将领的抵抗决心，而以这个标准去衡量，隆美尔已经不是一个合格的统帅。

6月17日，希特勒赶赴西线，他在自己的专列上见到了伦德施泰特、隆美尔和他们的参谋长。

隆美尔仍旧直率地表达着自己的观点，他说：“元首，我们现在面对两线作战的困境，我想是时候用政治手段收拾残局了。我们应该和美英媾和，然后集中力量在东线作战。”

“媾和”一词再次触碰到希特勒敏感的神经，他大声对隆美尔吼道：“这不是你关心的事，你要做的是守好你的防线，这样对你我来说都是最好的结果！”

隆美尔继续强调盟军的火力如何猛烈，他主动提到了北非和蒙哥马利，他提醒希特勒：敌人会像北非那样，用饱和轰炸来对付德军的装甲兵和各种兵器，而德军根本就消耗不起。

希特勒开始转移话题，他给两位元帅介绍了V-1导弹，并声称在过去的几周，1000多枚导弹射向伦敦，根据德国情报部门的信息显示，英国已经快到了崩溃的边缘。他最后安抚隆美尔和伦德施泰特说：“你们只需要坚持，用不了多久，敌人就全面崩溃了。”

希特勒所说的“崩溃”的确有些依据，但显然夸大其词了。6月15～16日，德国人向英吉利海峡对岸发射了200多枚导弹，其中144枚飞到英国上空，73枚击中伦敦。

伦德施泰特再次要求将第15集团军的部队南调，同时请求放弃科唐坦半岛，将部队撤到塞纳河一线。

希特勒对伦德施泰特的要求置之不理，坚持部队原地坚守。

最先崩溃的不是盟军，而是德军第7集团军司令多尔曼。

6月26日，美军向瑟堡港发起总攻。经过一天的战斗后，党卫军第1装甲军已经无力实施救援。隆美尔把新抵达战场的党卫军第2装甲军交给多尔曼，要求他命令该军所属的党卫军第9和第10装甲师火速增援。

多尔曼把命令下达给党卫军第9装甲师，但他没有把同样的命令下达给党卫军第10装甲师，因为该师还不能立即投入战斗。迟疑之间，美军突破了瑟堡最后一道防线。多尔曼已经无法挽回局势，他返回自己的房间，在绝望中服毒自杀。

6月29日，伦德施泰特和隆美尔返回慕尼黑以南的贝希特斯加登，参加统帅部会议。途中隆美尔对伦德施泰特说：“局势已经很清楚，全世界都起来对付我们，我们没有赢得这场战争的丝毫希望了。”他希望伦德施泰特能一起规劝希特勒和谈，但老帅不置可否。

在会上，希特勒继续大谈新式武器的威力，鼓动部下们继续坚持。已经听腻了的隆美尔霍地站起身来说：“元首阁下，多尔曼将军的自杀给了我们一个警示。我作为B集团军群的指挥官站在这里，是因为我想我们应该放弃现在的战争政策。我们要对全体德国人负责，我想在座的诸位都很清楚局势对我们多么不利。”

希特勒没等隆美尔说完，就大声打断了他的发言：“我的元帅！你需要汇报的是你那里的局势，而不是你现在给我高谈什么世界形势，这不是你分内的事！”

隆美尔没有被吓住，他继续争辩道：“尊敬的元首，历史要求我们必须谈谈我们所面临的局面。”

“只谈军事，其他的什么都不能谈。”

“我必须谈这个话题，我想问问您，我们还有什么力量赢得这场战争。”

“住口！你马上离开这里，我决不允许一个失败主义者在这里高谈什么悲观论调！”

在众人一片惊讶的表情下，隆美尔起身离开了会议室。

这是他最后一次和希特勒的会面。

隆美尔是带着绝望的心情离开“鹰巢”的，他认为自己的军事生涯就此结束了。

6月30日，隆美尔回到了自己的司令部。他没有收到被解职的命令，但他的上司伦德施泰特则因为7月1日的一次失语惹上祸端，不久被要求辞职。