明洪武元年，明军攻占元大都，将元大都北城墙南移。朱棣称帝后，开始营建北京城，形成宫城、皇城、大城的三重城垣格局。明正统年间，将城墙内外全部改为砖砌，并加厚加高。嘉靖年间，为加强城防，下令修筑外城，形成四重城垣的格局。 清末义和团运动和八国联军入侵，正阳门城楼等被焚；北洋军阀统治时期为修环城铁路拆毁瓮城和箭楼；日本占领时期和国民党统治时期也有不同程度的损毁。 新中国成立后，因城市建设发展，一部分城墙和城楼逐渐被拆除。1996年，北京火车站南侧发现一段明代城墙，在各方努力下得以保留，并于2003年建成明城墙遗址公园。 明北京城墙周长较长，内城周长约23.3公里，外城周长28里。城墙高大厚实，内城城墙高约8米，外城城墙通高6至7米，顶厚10至11米，基厚11至15米。 以紫禁城为核心，由内到外依次为宫城、皇城、内城、外城，四道城池的正中线由一条近8公里的中轴线所贯穿，呈现出“里九、外七、皇城四”的“凸”形城市规划形制和格局。 城墙设有城门、城楼、箭楼、角楼等建筑，城门设有瓮城、闸楼等防御设施。城东南角楼是全国仅存的规模最大的城垣转角角楼，建筑结构复杂，采用了多种榫卯结构，体现了明代高超的建筑技艺。