郑智伟，西安科技大学通信与信息工程学院电子信息工程2105班学生，入党积极分子，学院第59期初级党校学员，班级宣传心理委员，校级优秀心理委员，学生工作办公室学生助理，校科技创新实验室文档部负责人。

钢铁侠——美国漫威电影中最受观众欢迎的人物之一，身为一名理工科男生，我在第一次接触到漫威电影的时候就被钢铁侠那一身充满科技元素且无比帅气的钢铁战衣深深吸引。

怀着对钢铁战衣憧憬的梦想，我在高考后选择了报考西安科技大学电子信息工程专业，并在入校后不久加入校科技创新实验室。在老师和学长的帮助下，我如雨后的新笋，挣扎着去企及心之所向的那片湛蓝的天空，向着我的梦想一点一点抵近。

在实验室一年的时间里，我通过了大大小小的多次考核，大浪淘沙般最终留在实验室，迎来了每年暑假举行的全国大学生电子设计竞赛。

备赛需要留校参加培训，放暑假后整个6号公寓6楼只有我们几个参加电赛的同学，辅导员刘悦老师会定期与我们联系，关心我们的留校生活、沟通备赛进度，鼓励我们全力以赴。“不一定每次努力都有收获，但每一点收获都必须付出努力”。

在老师的鼓励下，暑期二十多天的培训中，我和我的队友苏家锐、余帅令，三人目标一致，通力协作，不断的交流、协作与磨合，对一些可能出现的题目类型进行模拟分析。每天朝八晚九，巩固各类所学知识，挑选往年的电赛题目作为练习，从中吸取经验，与往期参加的学长共同探讨我们所遇到的问题，为今年的电赛做足充分准备。

突破难题 挑战自我

赛前，比赛官网发出了这次仪器设备和主要元器件及器材清单。根据赛题清单，赛前我们就搭建好了两辆不同的四轮电动小车，7月26日8点官网发布赛题。

拿到题目，我们面对的第一个难题就是：题目要求“双车”！双车跟随系统——首先就需要两辆小车，可是双车是电赛第一次强制要求，原本准备的备用材料，现在却要全部派上使用。而且我们还需要立即购买一套新的甚至两套以防止发生意外而更换零件！

第二个难题是：这次题目要求必须使用TI开发板，而我们平时使用TI开发板相较少，这就造成了很多程序运用起来不太熟练。出题十分钟，我们小组立马确立了一套小车搭建方案。

但是搭建过程中遇到了第三个难题：题目中共四个小题，难度依次递增，第四个题目要求小车速度必须控制到1m/s；可是这个速度以我们现在的电机，使用12V电池根本达不到，必须另购置特殊的电机，没有电机，就无法搭建成车，没有车，程序写好，也是有力无处打。

关关难过关关过

我们三个人对于遇到的难题冷静分析、一一破解。经过讨论，先使用赛前搭建好的备用车，写出程序所需要的效果，通过保证新搭建车型不发生较大改变，使程序参数较小的改动，甚至不改。

比赛的第一天，我们对于备用小车小改动，并已经模拟出比赛所用车的搭建，重新设计，切割满足新置电机的车板，3D打印相关所需零件。视觉的OpenMV，TI开发板同时各一个人负责。当天晚上，备用小车开始实现基本需求效果。

第二天中午，新置电机一到我们就开始搭建小车。下午，全新的两辆参赛小车搭建完成。简单上电测试，一切模块可以正常工作。

接下来就是程序大关——题目一共四个小题，赛道本身有内外圈之分，题目每一小题，都是有内外圈行驶路线规定，摄像头的第一大难关就是实现岔路口的判断，在小车经过无数次在岔路口飘飞之后，终于实现。相对而言前两小题较为简单，可是第三小题难度就急速上升：主从车同时保持间距20cm先跑一圈。第二圈开始，主车在岔路口的时候需要走外圈，从车走内圈，完成超车，第三圈主车需要同第二圈从车的路线完成反超，并行驶完第三圈后两车同时停止，间距20cm。此题对于摄像头在一定时间内的判断提出了极大的要求。除此因为要在特定的时间需要超车，对于控制车辆也是具有较强的要求，此题不仅是对于视觉程序，更对车辆控制及程序的稳定提出了极大的要求，需要写出满足需求的程序无疑难度巨增。其中视觉程序的算法更是尤为复杂。我们泡在程序调试，好在小车本身强度较高，硬件搭建几乎没有大修改，也没有发生烧坏模块的情况，相对的增加了调试程序时间。

没有白费的努力 也没有碰巧的成功

程序中的每一条语句都是精心打磨，每一个函数都是尝试实践了数次，每一个参数更是修改过上百次。终于第三小题在第四天凌晨，保证成功率在90%左右，此时此刻距离结束比赛仅剩不到20个小时，还需要完成第四小题。第四小题，仅需要跑一圈，但是速度需要达到1m/s，处于此时的高速状态下，摄像头对于岔路口的识别需要更快，更精准，但是这个快与精准需要程序的支撑。同时赛道会稍作修改——靠近终点的一小段由一条黑线赛道变为两条黑杠，小车在第一条黑杠时需要急停一次，误差不超过5cm，而两条黑杠间距就是5cm！此题关键是速度极快，在保证能稳定行驶之下，突如其来的刹车距离更是要求5cm之内。

最后一题在调试中，我们首先去保证小车速度，从0.7m/s到0.8m/s，0.9m/s直到1.0m/s，到最后稳定到1.0m/s！但是由于横杠太短，摄像头在高速下难以识别并急停，小车完全不会停，甚至在横杠处连减速的迹象都没有，完全达不到指标。而此时此刻，距离电赛结束几乎不到十个小时，有些参赛队伍由于时间迫不得已使小车速度控制在0.7m/s或者0.8m/s。但是可以完成题目的急刹，我们小组面对此情形，显然已经动摇。一面是只可以达到速度，完不成刹车。一面是完成急刹，但是速度达不到要求。以我们现在的状态，只能满足其一！我们小组经过讨论，得出答案——我们想再试一试！一鼓作气，我们再一次开始编写摄像头对于横杠的检测，并使小车速度不断提升，更是寻找了众多参考资料，但是几乎要么就是使用的摄像头设备更高级，要么就是编写语言不是Python，算法转换之后达不到效果。我们只能靠自己对于算法的理解，进而结合自己小车的实际情况，编写新的程序。天空虽有乌云，但乌云的上面，永远会有太阳在照耀！冲破乌云，阳光就会洒在你身上的每一处！功夫不负有心人，终于在结束比赛前三个小时，程序终于出来了。

完美跑完的那一刻，我们三人六目相对，脸上难掩喜悦，一卷全部疲劳与不甘，浑身顿时充满了力量，脚步之下仿佛踩在云朵上一般，可以一蹦三尺。经过多次实践，程序可行。我们开始整合所有程序。最后再次检查程序，将全程实验数次，虽然小部分还未到达指标，但是为了整体考虑，程序几乎再没修改，接着在最后的四十分钟，进行小车电池充电，到晚上八点，封箱，上封条！Over！

收获成功

比赛结束最想做的的第一件事情——就是回去睡觉！比赛以来的这几天大家几乎没有合过眼。8月1日，开始线上测评，全程监控跟随，我们的测评时间是8月2日早上第一组，测试前，我们仔细检查了赛道，确保赛道无异物且干净。根据要求接下来就是调试小车，此时的调试，不能有任何程序的修改，唯一能做的就是保证小车可以正常运行，我们简单测试完第一个小题后，为保证后续电力充足，就结束了这段调试时间。当转接到评委老师后，按照要求，我们开始我们的演示。很幸运的是我们仅第二小题出现一些小失误，其他题目几乎都达到指标。每一小题小车在出发的那一刻，我的心几乎都快要蹦到天上去了，每次到终点停下来成功完成的的时候，内心的澎湃已经无法用语言来形容。当完成第四小题，伴随着小车上蜂鸣器在终点发出声响，仿佛是在与我们庆祝一般。演示结束，我们欣喜若狂，走出考场久久不能平息，不论结果如何，我们这次都是正常发挥，比赛途中没有发生任何意外！

8月9日，我们等来了评审结果，获得省级一等奖，这是我们进入大学以来第一次获得陕西省一等奖，当看到名次的时候，顿时感觉一切都值了。我迫不及待的将获奖文件发进我们小组群里，宣布大功告成，大家用狂轰滥炸的表情包来表达我们内心狂喜。而我此时已是热泪盈眶，感觉周围仿佛一切都是那么令人舒坦，心情慷慨激昂到极点！

任何事情都得靠自己去完成，梦想才会慢慢地实现。世界不会偏爱任何一个不劳而获的人，当然也不会辜负每一个默默努力的人，时间就是最好的证明。世界上最好的保鲜，就是不断进步，努力让自己成为更好的人，这比什么都重要。我们正值风华正茂，莫不要辜负自己。黎明就在前方，追逐的脚印清晰可见，美丽的黎明，终不会将你我的坚守辜负。它将用那无比明媚的曙光，把我们的脸庞全然点亮。

（作者：邓传杰）