历史上著名的桂陵之战，是一次经典的伏击战，发生在河南长垣的西北部。公元前354年，即周显王十五年，魏国开始围攻赵国的首都邯郸。到了下一年，赵国向齐国请求援助。齐王派遣田忌和孙膑带领军队前去支援。孙膑分析魏国精锐部队正在攻打邯郸，导致国内防御薄弱，因此决定带领军队直取魏国首都大梁，迫使魏国将领庞涓撤军回防。孙膑在桂陵（有争议是山东菏泽或河南长垣）设下埋伏，成功击败魏军，并俘获了庞涓。在这场战役中，孙膑巧妙地运用了避实就虚、攻击敌人要害的战术，创造了“围魏救赵”的战略，这一策略在随后两千多年的军事史上，成为了诱敌深入、克敌制胜的典型范例。

在战国早期，魏国通过魏文侯的改革变得强盛，这引起了其他诸侯国的警惕。公元前356年，赵成侯在平陆（位于现今的山东汶上）与齐威王、宋桓侯会面，表达了友好之意，并与燕文公在阿（位于现今的河北南阳北50里）结盟。这导致魏国面临被其他国家联合攻击的风险，因此魏国寻求突破的机会，以摆脱这一困境。

到了公元前354年（周显王十五年），赵国对魏国的盟友卫国发起了攻击，占领了漆和富丘两地（均位于现今的河南长垣）。这一举动迫使魏国介入，随后魏国出兵围攻了赵国的首都邯郸（位于现今的河北省邯郸市）。

战役经过

在公元前353年（周显王十六年），赵国派遣使者向齐国和楚国请求援助。齐威王召集了众臣商讨对策，邹忌持反对意见，不主张救援，而段干朋则提议齐威王分派军队，一部分向南进攻襄陵（位于现今的河南省睢县），以此疲惫魏军。待魏军攻占邯郸之后，再出兵援助赵国，这样既帮助了赵国，又同时削弱了魏、赵两国的实力。

齐威王采纳了段干朋的策略，将军队分为两部分，一支由齐军包围魏国的襄陵，另一支则由田忌和孙膑带领去救援赵国。齐威王原本打算让孙膑担任主将，但孙膑以自己曾遭受酷刑、身体残疾为由婉拒了。于是，齐威王任命田忌为主将，孙膑为军师，让他坐在有蓬帐的车中，负责出谋划策。

赵国首都邯郸被魏军攻陷后，庞涓带领八万兵马抵达茬丘，并向卫国发起进攻。齐国将领田忌和孙膑也率领八万大军抵达齐、魏边境。田忌意图直接与魏军主力交锋，但孙膑劝阻了他。孙膑分析魏国长期征战赵国，导致其主力在外疲惫，国内空虚，提出应采取声东击西、围魏救赵的策略，直取魏国首都大梁，迫使魏军撤退，从而解救赵国。

孙膑进而提议田忌向南佯攻魏国的平陵（位于今山东省菏泽市定陶区东北），尽管平陵城小但其管辖区域广阔，人口众多，兵力强大，是东阳地区的战略要地，难以攻克。平陵南邻宋国，北接卫国，齐军若要进军，需经过市丘，容易被切断补给线。佯攻平陵能够有效迷惑魏军，让庞涓误以为齐军将领指挥失误。

采纳了孙膑策略的田忌，率领军队向平陵进发。当接近目标时，孙膑建议田忌指派临淄（位于现今的山东省淄博市）和高唐（位于现今的山东省高唐县）的都大夫，直接对平陵发起攻击，以吸引魏军的主力。不出所料，进攻平陵的两支齐军遭遇了惨败。孙膑随后指示田忌，一方面派遣轻装战车直逼魏国首都大梁的郊区，以此激怒庞涓，迫使其带领部队回援；另一方面，田忌需要派出少量兵力假装与庞涓的部队交战，表现出弱势，诱使庞涓轻视敌人。田忌遵循孙膑的指示，庞涓果然放弃了装备，轻装上阵，昼夜不停地赶回大梁。孙膑则在桂陵（位于现今河南省长垣县西南）设下埋伏，成功地捕获了庞涓。

尽管在桂陵之战中未能摧毁魏军的核心力量，齐国亦未对魏国的首都大梁发起直接攻击，赵国的首都邯郸仍旧处于魏国的控制之下。

到了公元前352年（周显王十七年），魏惠王借助韩国的兵力，成功击退了围攻襄陵的齐、宋、卫三国联军，迫使齐国请求楚国将领景舍出面进行调停，从而实现了各国之间的停战。

公元前351年（周显王十八年），魏惠王与赵成侯在漳河畔缔结了和平盟约，并从赵国首都邯郸撤军。大约在这个时期，齐国释放了庞涓，允许他返回魏国重新担任将军的职务。