故事开始于春秋时期的晋国，宠妃骊姬为了让自己的儿子继承王位，不择手段地害死太子，并逼迫太子的两个弟弟重耳和夷吾逃亡。重耳逃到楚国并得到了楚成王的厚待，感激不尽。

一天，楚王设宴招待重耳。酒过三巡，楚王问重耳：“日后公子若返回晋国做了国君，如何报答寡人?" 重耳回答说：

“楚国富饶，什么都不缺，我实在不知该如何报答。假如真的有那一天，我希望与楚国永远和睦相处。”

然而，楚王说：“列国争霸，也说不定有一天楚国会与晋国交兵，公子你怎么办?”

重耳老老实实地回答：“倘若真是不得已交兵，我愿命令部队退让三舍。”意思是说，他不想与楚国发生战争。

后来，秦国出兵平定了晋国内乱，杀灭叛乱者，重耳得以回国做了国君，称晋文公。他整顿朝纲，发展生产，使国家逐渐变得强盛起来。

然而，楚王仍然怀有称霸中原的野心，并想先消灭宋国。宋襄公便派人向晋国求援。晋文公与群臣商量，决定不直接与楚军交锋，而去讨伐归附楚国的卫、曹两个小国。重耳派先轸为大将，攻克了卫、曹两国，并俘获了这两国的君主。

楚国大将成得臣得到消息，只好暂缓攻打宋国，并派使者见晋文公，表示其意不再伐宋，希望晋军能退出卫、曹领地。晋文公接受条件，让卫成公和曹共公复国，但要求他们从此臣服晋国。

然而，成得臣却丝毫听不进去，说：“他知道不敌我军，于是胆气尽丧，你们都给我追，不要停下!" 楚军追到城濮，与晋军相遇。一场恶战已不可避免了。

在此之前，晋军大将先轸已巧妙布阵，在许多险要地段设下埋伏，将楚军切为几段。首尾不能相顾，终于大败，损失惨重。成得臣只得拔剑自刎而死。

晋文公因城濮之战声名大振，终成一代霸主。这个故事告诉我们，退避三舍并不是软弱或怯懦的表现，反而可以化解战争，保护人民的安全和利益。