第一款基于T-34坦克的苏联自行火炮是搭载Д-5СВ5火炮的SU-85。红军已经期待装备85毫米火炮的装甲车辆很久了。不幸的是，这款新武器没能赶上库尔斯克会战，直到1943年秋天才首次投入战斗。尽管如此，SU-85从一开始就表现出色，成为苏联军队的重要助力。然而，选择这款基于T-34的第一款SU-85自行火炮，在很大程度上不仅是迫不得已的措施，而且从一开始就是一种临时手段。因为在SU-85还未投入前线时，已经在缴获的德军装备上发现了新火炮的一些缺陷。

尽管SU-85的火炮优于苏联装甲车辆所使用的任何其他反坦克火炮，但它仍然无法有效地在正面击穿敌方坦克的装甲，尤其是那些厚重的、经过合理设计的装甲。特别是轻型和高速的Д-5СВ5穿甲弹在对抗‘黑豹’坦克的装甲时遇到了困难。SU-85甚至只能从侧面击穿‘费迪南’突击炮。因此，1943年8月，国家国防委员会下达了指示，要求为苏联的自行火炮研制更强大的火炮。

最初，苏联设计师考虑在苏-85的底盘上安装122毫米口径的火炮，并决定以122毫米的D-25炮作为基础。然而，初步计算表明，在不对SU-85的底盘进行大幅改造的情况下，无法安装D-25火炮。此外，该火炮会增加至少2.5吨的重量，显著降低射速和弹药储备量。同时，也考虑过在SU-85底盘上安装152毫米的D-15榴弹炮，但得出的结论与上述相似。到11月初，专家们得出结论，最理想的方案是使用100至107毫米口径的火炮。

经过短暂的考虑后，设计团队决定优先研发100毫米火炮，因为候选的107毫米火炮存在‘一些问题’。虽然苏联有一款107毫米M-60野战炮，但到1943年，这款火炮已停产两年。因此，他们决定寻找国内工厂正在生产的替代方案，并最终选择了1940年开发的100毫米B-34舰炮。该火炮曾一度考虑用于IS-2重型坦克（最终选择了122毫米火炮）。这次，他们希望将舰炮B-34安装在T-34的底盘上，经过改进的火炮被命名为С-34。然而，1944年初，这款100毫米火炮出现了意外的问题。

实际工作表明，将С-34装入SU-85的车体并不容易。火炮尺寸过大、重量过重，因此底盘和车体需要大幅度修改。兵工委员会对此不满，因为这种大规模的改动（甚至包括传动系统的改装）会推迟新武器在红军中的部署。同时，他们发现舰炮B-34及其陆用版С-34缺少穿甲弹。虽然可以研制新弹药，但也需要时间。最终，由‘9号工厂’的专家解决了这一问题，他们提议紧急研制新火炮，最终命名为Д-10С，完全满足了新型自行火炮的需求。

最终，‘乌拉尔马什’的专家在1944年采取了两条研发路线。前景计划：搭载Д-10С火炮的SU-100；替代方案：搭载С-34火炮的SU-100-2。1944年4月至5月，工厂员工开始对两种原型进行测试。测试期间，这些自行火炮行驶了近900公里，发射了1050发炮弹，目标包括缴获的‘虎’式、‘豹’式和‘费迪南’自行火炮。虽然新的‘SU-85’仍无法击穿德军重型自行火炮的正面装甲，但改进后的自行火炮能够在1.5公里的距离上可靠地击中德军坦克。最终，委员会综合考虑各因素，选择了更易于生产的搭载Д-10С火炮的SU-100。首批自行火炮被迅速投入部队，并于1944年9月参加了战斗。