从天宝十四载十一月安禄山造反，渔阳鼙鼓动秦关，安禄山率领大军一路南下，攻拔州县，祸乱河洛，仅仅一个多月时间趁势而起。安禄山、史思明父子直扑长安，李隆基仓皇而逃，开元盛世就此结束。后来虽然被平定，但大唐的辉煌已经不再，不仅如此，藩镇割据已经形成，虽然自代宗之后，历代皇帝都意图平定藩镇但都无果而终。
实际上造成这一根由恰恰是唐代宗自己造成的，为尽快平定安史之乱，唐代宗拉拢叛将对付叛将，“瓜分河北地，付授叛将”，导致安史叛将借协助朝廷平叛之功，拥兵自重，割据一方。尤其是河朔四镇（成德、魏博、平卢、卢龙）成为大唐的心腹之患。四镇节度使同气连枝，相互相互协助，父子相继，大唐中枢对此虽然不满，但也无可奈何。
作为一位曾带兵讨伐过“安史之乱”的天子，唐代宗之子唐德宗李适很早就意识到藩镇割据对中央集权统治的威胁。自即位起，他就致力于“削藩”。
建中二年正月，成德节度使李宝臣病死，其子李惟岳恳请朝廷准其袭父所职，继续管理藩镇。李宝臣早年见安史之势已去，才与田承嗣、李怀仙等叛将投唐。现在面对李惟岳要继任节度使的职务，唐德宗断然拒绝，并令李宝臣部将张孝忠暂代成德节度使，命李惟岳回长安听候任命。李惟岳又不傻，知道只要自己一入长安就是死无葬身之地，于是断然拒绝。在这种情形下，朝廷就算和成德镇节度使杠上了。唐德宗态度异常强硬，这然让魏博军节度使田悦（田承嗣侄子）和平卢节度使李正己等人预感到了危机。
最初魏博军节度田承嗣还有个哥哥，叫田庭琳，早早的就病死了。他死后，其妻带着年幼的孩子投奔当时在魏州的田承嗣，此时的田悦已经十三岁，长成了翩翩少年。田承嗣与侄子聊天，询问这些年家乡人事变化，了解他们的生活旧事，田悦的回答详略得到，应对如流。言谈举止，进退应对都彬彬有礼，大出田承嗣意料之外。
田承嗣一生育有十一子。然而与田悦相比，田承嗣觉得自己的儿子，或为羸弱书生，或不喜政务，或厌苦军旅，或恃宠而骄，或年纪尚幼，都差之甚远。田承嗣很清楚，魏博若要保持割据，由田家世代承袭，必须得有一个精明强干的首领。否则在强敌环伺的恶劣环境下，必然败亡。在这种情况下，田承嗣力排众议，决定将节度使传给田悦。
为了历练田悦，田承嗣以他为中军兵马使，参与军事，令诸将辅佐。经过数年培养，田悦已经能够独当一面，在田承嗣的悉心栽培和多方培养下，田悦日渐成熟，在魏博军中威望日隆。大历十四年二月，田承嗣死后，田悦自任留后，一面发丧，一面以魏博全体将士名义向朝廷请求继袭军府。唐代宗奉行姑息之政，便依诸道所请，以节授田悦。
可现在德宗上位，完全反对父子相继，而河朔四镇平日虽常有摩擦，可从根源上而论，他们都是弃暗投明的安史叛将，现在德宗的态度，使得四镇节度使也非常担心，于是四镇联络山南东道节度使梁崇义，“潜谋勒兵拒命”，表达对朝廷的不满。
即便如此，唐德宗也是毫不退让，他对宰相表示，即便李惟岳今日无事，日后也必反！既然大唐天子的姿态如此决绝，成德节度使李惟岳、魏博军节度田悦、平卢淄青节度使李正己、梁崇义也知再无商量余地，于是果断发起“四镇之乱”。天下再度深陷战火。
河朔四镇反了仨，还搭上个山南东道节度使梁崇义，南北战线同时开火，唐德宗自然不敢怠慢，当即调宋、亳、颍三州军马组成为宣武军，以宋州刺史刘洽为帅。又令东都留守路嗣恭出任河阳节度使，并令宣武、河阳隶属永平军，做好北线战场的军事防务，以拒李正己。
田悦率先发难。他遣兵马使孟祐将步骑五千北助李惟岳，遣兵马使康愔将八千人围邢州，别将杨朝光将五千人于邯郸西北立栅，自己亲率数万兵围攻临洺。既然魏博最为积极，跳得最高，唐德宗就拿田悦开刀。
当年六月，河东节度使马燧、昭义节度使李抱真、神策先锋都知兵马使李晟等人合攻田悦。田悦先后在临洺、邢州等地被朝廷打败。建中三年正月，仓皇逃回魏州。唐军将魏州团团围住，虽然进攻但都被魏博军击退。唐军于是围兵城下，准备对魏州城开展旷日持久的围困。
再说李正己，他与梁崇义联手，出兵扼守徐州、涡口一带，意图朝廷的江淮漕运，逼迫唐德宗收手。在这种情况下，唐德宗便让淮西节度使李希烈讨伐梁崇义，而李希烈素与梁崇义有仇。也有独霸荆襄、割据一方的想法，现在既然能奉旨诏讨贼自然是求之不得，于是对梁崇义发动总攻。经过淮西军多次冲杀，梁崇义走投无路最后抱着老婆孩子投井自杀，先于河朔三镇下线。
梁崇义死后，早就垂涎荆襄之地的李希烈便鸠占鹊巢了。唐德宗不能允许武将自立，于是另派工部尚书李承出任山南东道节度使，接管襄阳，并驱逐李希烈。而李希烈替朝廷讨伐梁崇义本就存有私心，但打完仗后，朝廷非但不论功行赏，还派人将他赶走，这让其愤恨不已。鉴于自己在荆襄一带的地基尚不稳固，他只好撤兵蔡州养精蓄锐，这也为后来李希烈造反埋下伏笔。就在这个时候，李惟岳内部发生窝里反，成德军大将王武俊也倒戈弑主，在阵前缢杀李惟岳，传首京师。
而平卢淄青节度使李正己刚刚封锁江淮后不久，突发疾病暴毙。他的儿子李纳也拥兵自立。却遭到部将田庭玠、邵真、谷从政、李洧、田昂、刘怦等人反对。李洧是李纳的伯父，向来忠于朝廷。李纳请旨自立，李洧便投降唐朝，并引来唐军对抗李纳。李纳不敌，四镇中就仅剩田悦一人了。
此时的田悦被困在魏州也是岌岌可危。唐军主将李晟与马燧、李抱真等东路藩镇合兵一处，魏博军大势已去，田悦被打到差点寻了短见。此时可谓是形式一片大好，德宗距离平定四镇叛乱就差一口气了。
不想这个时候，唐军自己又窝里反了，因为开战前，为了让朱滔等人死心塌地为朝廷卖命，唐德宗曾许诺称，援战藩镇凡在战斗中获取的成德军辖地，战后均可归收复的藩镇所有。可是战后，当参战的藩镇开始瓜分成德军地盘时，唐德宗却又以朝廷的名义，将成德军辖地收归国有，统一分配。
根据朝廷的统一部署，唐德宗将定、易、沧三州切割出来，分给了张孝忠，并任命他为新的义武军节度使。而捕杀李惟岳的原成德军大将王武俊则获得了恒、冀二州。另外，王武俊曾经的部下、成德军大将康日知因劝王武俊献城反正，也获得深、赵二州地盘。至于朱滔，唐德宗则把原先从李正己、李纳处夺回来的德州，棣州分给了他，其余全归唐朝中央所有。
要知道，朱滔所居的范阳与德、棣二州之间还隔着成德、魏博两大藩镇，唐德宗此举引发了各个军方强烈不满。更要命的是，朝廷钧令刚下达，王武俊就拒不奉诏。王武俊认为自己亲手宰了李惟岳，功劳应在张孝忠之上。朝廷不能因为张孝忠“首义”，就对其厚加优待，封晋其为节度使。
唐德宗并没有理会朱滔、王武俊等人的负面情绪。王武俊、朱滔等人的摇摆，让田悦看到了一丝希望。田悦得知后，立即派人游说拉拢幽州、恒冀二镇，尤其是大力拉拢本就怀有二心的幽州朱滔，许以重利。在田悦的拉拢之下，朱滔、王武俊为争取自身利益，背弃朝廷，转而与田悦结盟，联兵南下，并于当年五月在魏州惬山击败李怀光，引黄河水入王莽故道，将唐军逼退至魏县，顺利解了魏州之围，双方在魏县隔河对峙起来。
建中三年十一月，幽州朱滔、魏博田悦、恒冀王武俊、淄青李纳四镇同时称王，推举朱滔为盟主。为进一步扩大联盟，搅乱局势，让朝廷左支右绌、顾此失彼，淮宁节度使李希烈勾结，怂恿李希烈称帝。在四镇的支持下，当年十二月，李希烈称天下都元帅、太尉、建兴王。一时之间，五王齐叛，兵焰半天下。
大好形势毁于一旦，而且叛乱大有愈演愈烈之势。建中四年十月，五千多泾州兵受朝廷征召，风尘仆仆赶到长安后，因犒赏不丰，发动叛乱。唐德宗仓皇出逃，躲入奉天城避难。泾州乱兵占据了长安城，奉迎闲朱泚（幽州节度使朱滔的哥哥）为帝，朱滔自称冀王，田悦自称魏王，王武俊自称赵王，李纳自称齐王。史称“二帝四王之乱”。一时间李唐统治岌岌可危。
唐德宗被困在小小的奉天城内，在陆贽、浑瑊等人的辅佐下，一面死守，一面只能将尚在前线御敌的李晟、李怀光、马燧等召回身边，希冀凭神策军、朔方军、河东军的通力合作，扭转局势。从河朔三镇造反开始，短短三四年间，天下藩镇有能力者皆反，大好形势功亏一篑，无计可施的唐德宗只有下“罪己诏”收揽人心。在这种情形下，李怀光、李晟奉旨分率朔方、神策军主力自河北战场撤回。唐军主力西归后，马燧、李抱真也率军回撤，魏州之围解除。
但要让“二帝四王”都罢兵，没点干货可不行。在德宗这份《罪己诏》中，皇帝赦免了朱滔、王武俊、田悦、李纳以及李希烈的罪行，然后声称只要泾原军远离朱泚，则既往不咎。《罪己诏》一出，“二帝四王”立即内部分化。王武俊、李纳、田悦三将表示归附，只有朱滔因哥哥朱泚之故，还做着朱氏称帝的大梦。
兴元元年六月，在浑瑊、李晟等将领的攻击下，朱泚兵败身死，长安终于重归大唐。七月， 在外流亡了近十个月的唐德宗总算回到了他的长安。而那个誓要与藩镇抗争到底的大唐天子，经过“二帝四王之乱”，彻底放弃了。
在人生的后半段，无论天下藩镇再如何作妖，唐德宗已不再搭理，默默承受。他的脑海中，回忆起泾原兵变当天，乱兵已经杀入禁宫，他急呼护驾，神策禁军却不知踪影。危难时刻，只有窦文场、霍仙鸣这两个宦官带着手下一百多个小内侍，扈从帝侧逃出长安。
这次在宦官保护下的逃命经历，不断回闪在他的记忆中，并彻底改变了他的治军理念。禁军不救驾，不听调遣，但宦官是听话的，何不让更听话的人来执掌救命的禁军？从此之后，神策军由宦官掌控成为惯例。，但对于此后历史中宦官的反扑与滥权，他浑然不知。一枚苦果，在等着他的子孙吞咽。
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