舜以后，王权进一步强化，传说姒禹涂山会盟时“执玉帛者万国”  ，“朝诸侯之君会稽之上，防风之君后至，而 禹斩之”  。此涂山就是河南嵩县的三涂山，亦即会稽山，正在夏人活动中心地区附近。可见经鲧、禹两代经营，夏后氏已形成一支强大的势力，为夏王朝的建立奠定了基础。

随着王权的产生，氏族制度的机关已部分被改造，部分被抛弃，唯继任领袖的人选要经议事会认可的形式尚存。而从妫舜到姒禹正处于社会大发展的时代，各种人才辈出，首先被举为姒禹继任者的是当时曾掌五刑、负责狱讼的皋陶。皋陶先姒禹而死，部落联合体议事会又推举了益，即伯益。

他是颛顼和少典氏的后裔，又名大费，与皋陶有一定的血缘亲属关系，曾协助姒禹平水土，有功而受到妫舜的器重，被任命为掌管山泽、调驯鸟兽的“虞” ，古文献曾有“益主虞、山泽辟”之说，有学者认为他的功绩在首创畜牧业  。所以按照传统习俗，姒启作为领袖之子在议事会讨论继任者人选时，虽被优先提名，但他的功绩与威名无法与益相敌，益很自然的成为议事会认可的法定继承人。

然而，在益和启的时代，传统习俗已被新的价值观念取代。禹死后，启立即发动了对法定继承人的攻击，夺取了领袖的职位。关于这场斗争的经过，有记载说：“益代禹立，拘启禁之，启反起杀益，以承禹祀”；或说“古者禹死，将传天下于益，启之人因相与攻益而立启”  ；还有说“禹授益，而以启为吏，及老，而以启为不足任天下，传之益也。启与支党攻益而夺之天下，是禹名传天下于益，其实令启自取之”  。总之，斗争很激烈，而几经波折，“叛乱”的姒启曾遭益的有力反击，一度处于劣势，甚至被拘禁，终于因有姒禹的经营和培植，夏后氏根基更深、实力更强，在拥护者的支持下，夏后氏及其拥护者联合起来对益发动战争，终于杀益，使启夺得领袖的权位。

。此后，世袭制代替了禅让制，“公天下”变成了“家天下”。武则天改国号周时，追尊启为齐圣皇帝。